公开(公告)号：CN117140509A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311137174.8

申请日：2023-09-04

Applicant: 上海新时达机器人有限公司 ,  深圳众为兴技术股份有限公司

Inventor： 胡向明 ,  黎永杨 ,  赵璐瑶 ,  赵明龙 ,  吴佳岳 ,  陈立坤 ,  丁信忠 ,  陈伟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，将机器人的旋转结构等效为四连杆结构并构建对应的DH参数模型；通过将机器人的平移结构的位置值作为参数引入所述DH参数模型来建立误差分析模型，平移结构由机器人中的三个相互正交的平移轴组成，各个平移轴之间存在微分误差；获取机器人运动前的第一测量数据和机器人运动后的第二测量数据；通过误差分析模型得到误差分析结果；根据误差分析结果对机器人进行标定。根据机器人的机械设计结构，构建独特的误差模型，并根据测量数据和误差模型对机器人进行标定，经过测量数据和预测数据比对和实际的误差纠偏后，降低机器人绝对定位误差。