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公开(公告)号：CN103954930A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198798.5
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01S5/0027 , G01C21/165 , G01S5/0257
Abstract: 一种室内自主三维空间定位装置，该装置包括室外信号接收基站、个人智能定位单元以及室外信号数据分析终端。本发明主要应用在消防救援与灾害搜救现场等室内环境受到严重破坏的场合，能够弥补传统预置节点式的室内定位需要提前安装、外部供电、易受破坏的缺点；同时又能够有效弥补传统自主式室内定位装置的漂移大、稳定性差的缺点。
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公开(公告)号：CN103273815B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310244921.8
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种两栖蛇形子母机器人的桨身融合子模块。该子模块主要包括头盖、桨身融合部、尾盖。头盖为半球壳结构，其上分布有多个摄像头安装孔，顶部有连接孔；桨身融合部为双层套筒结构，外筒表面有桨叶的嵌合孔并安装有三个辅助翼轮，内筒设计有桨叶连接杆收纳槽和传动杆的限位卡口，桨身融合部内部包括舵机、桨叶动力传动装置、限位装置，桨叶动力传动装置包括连杆活塞传动装置和伸缩杆传动装置，限位装置包括活塞导轨筒和传动限位盘；尾盖也是半球壳结构，底部有连接孔。整个子模块重心设计在下半部，桨叶拥有创新的凹口设计和合页型可开合设计，顺应了水中运动时的流体力学特点以实现子体的划动能力，适用于水中探测等作业。？
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公开(公告)号：CN103273986B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310244925.6
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/04
Abstract: 本发明公开了一种搜救机器人的躯干分体装置，该分体装置包括左端盖、右端盖、套筒、舵机、舵机固定板、连杆、轴销等部分。左端盖、右端盖与套筒构成躯干部整体，舵机固定板通过螺钉安装在套筒上，舵机通过螺钉安装在舵机固定板上，连杆一端固定在舵盘上，另一端固定在轴销上，轴销用来连接两个分离的套筒。当搜救机器人需要进行分体时，舵机转动带动舵盘旋转，同时舵盘带动连杆运动，连杆的运动使轴销脱离两个套筒，从而实现机器人的分体。该分体装置具有结构简单，可模块化安装，加工容易的特点，且能保证机器人在需要分体时顺利实现其分体功能。
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公开(公告)号：CN103273815A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244921.8
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种两栖蛇形子母机器人的桨身融合子模块。该子模块主要包括头盖、桨身融合部、尾盖。头盖为半球壳结构，其上分布有多个摄像头安装孔，顶部有连接孔；桨身融合部为双层套筒结构，外筒表面有桨叶的嵌合孔并安装有三个辅助翼轮，内筒设计有桨叶连接杆收纳槽和传动杆的限位卡口，桨身融合部内部包括舵机、桨叶动力传动装置、限位装置，桨叶动力传动装置包括连杆活塞传动装置和伸缩杆传动装置，限位装置包括活塞导轨筒和传动限位盘；尾盖也是半球壳结构，底部有连接孔。整个子模块重心设计在下半部，桨叶拥有创新的凹口设计和合页型可开合设计，顺应了水中运动时的流体力学特点以实现子体的划动能力，适用于水中探测等作业。
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公开(公告)号：CN103010326A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210552679.6
申请日：2012-12-19
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，该机构包括外壳、连接盘、重力传感装置、伸缩轮孔、伸缩轮、伸缩轴、推拉杆、电磁铁装置、永磁滑块和基座。外壳上均匀分布着八个伸缩轮孔，蛇形机器人在运动过程中，通过重力传感装置的控制，触发电磁铁装置工作，永磁滑块在相应磁力作用下带动推拉杆，将与触地的伸缩轮孔相邻的两个伸缩轮推出，触地方向改变时伸缩轮缩回，其相应的伸缩轮再伸出，从而实现蛇形机器人轮式运动中轮子的伸缩功能。该伸缩轮式机构具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在翻转时快速响应，轮子伸缩迅速，有效提高了机器人的运行速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113465599A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110622364.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本公开提供了一种定位定向方法、装置及系统。其中，该方法包括：通过惯性传感器采集携带所述惯性传感器的载体的运动状态信息；基于所采集的运动状态信息、预设的状态约束条件和预先构建的弱捷联导航误差模型，来确定所述载体的位姿误差，其中，所述弱捷联导航误差模型用于描述在所述惯性传感器与所述载体未固联情况下的真实位姿和理论位姿之间的误差变化；基于所确定的位姿误差来解算所述载体的位姿信息，以对所述载体进行定位定向。本公开解决了由于惯性传感器未固联造成的定位精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112577484A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910939171.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
Abstract: 一种小型民用气象探测设备的遥测装置，能够实现弹体姿态、环境力信息的实时监控与记录，满足200km范围内的数据监控。该装置包含：GPS单元，惯性测量单元，电源管理模块，数据记录仪，发射机，功分器、天线，开关模块，数据通信串口以及人机交互软件；惯性电路部分由三组电路构成，采用柔性相叠设计，下方放置电源管理模块，除提供电压外可以控制GPS单元启动，底部发射机和电源模块采用功分器分隔，两侧天线利用功分器与发射机形成回路，开关模块可以控制整个装置工作与否，脱落插座可外部供电并触发电池供电，最底部通过连接器可以实现和外部数据通信；GPS单元采用树脂外壳进行保护，本发明公开了遥测装置具体结构与尺寸。
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公开(公告)号：CN112415473A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910776019.8
申请日：2019-08-22
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种室内人员运动定位小波去噪方法，其目的是为了解决室内人员运动导致定位结果出现异常值，影响定位精度与准确性的问题。本发明在获得室内人员运动定位结果后，利用小波去噪适合处理具有瞬态突变特性信号的优点，在启发式阈值估计准则下，使用db5小波进行5层分解，软阈值函数进行小波去噪，削弱人员运动定位结果中异常值的影响，从而实现系统简单、定位精度高和定位可靠性强的室内人员运动定位系统。
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公开(公告)号：CN105043412B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510300519.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元误差补偿方法，能够提高测量精度同时能够快速实施，以提高惯性测量单元的生产效率。该方法的主要步骤为：将惯性测量单元固定于三轴转台上，确定安装基准；确定惯性测量单元粗标定零位系数和粗标定比例系数；将惯性测量单元至于高低温箱内，确定温度一次项系数和温度二次项系数；将惯性测量固定于三轴转台上，确定比例系数误差系数；确定惯性测量单元交叉耦合系数；采集1小时惯性测量单元输出，确定随机误差系数；最后进行惯性测量单元重复性测试。
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公开(公告)号：CN105841715B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610155540.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种高动态双轴角速率陀螺及零偏和标度因数误差补偿，该陀螺包括Y轴敏感器件、电源管理单元、Z轴敏感器件、陀螺壳体、陀螺盖板、底部减震垫、侧部减震垫、顶部隔离垫、输出电缆组成。本发明主要应用在高过载和高转速等高动态环境下，对载体横向和法向角速率的精准测量。能够弥补传统角速率陀螺在高动态环境下工作不正常、易损坏的缺点；同时又能有效抑制传统角速率陀螺噪声大、全温度段零位漂移大的缺点。本发明公开的一种高动态双轴角速率陀螺，具有适应高过载和高转速等高动态环境、噪声小、全温度段零位漂移小、信号延迟小的优点，能够重点应用在灾难救援、钻井测斜、地质勘探、高速交通、国防等高动态环境下的载体角速率测量。
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