公开(公告)号：CN103869823A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410138869.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 吴忠 ,  王振 ,  郭雷

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种火星着陆器喷气推力器和质量矩复合控制系统，该系统包括有姿态控制系统、复合执行机构、着陆器动力学和运动学模型；其中，姿态控制系统包括有姿态控制器和控制分配；其中，复合执行机构包括有RCS和MM。在考虑多种环境干扰因素情况下，建立基于RCS/MM的着陆器复合动力学模型；根据着陆器系统姿态误差产生控制系统所需要的控制力矩；控制分配则将总的控制力矩单独分配到两个执行机构，产生控制指令；RCS/MM系统根据各自的输入指令产生实际的控制力矩，调整着陆器姿态。本发明可有效降低着陆器系统燃料消耗，具有较强的机动性能，能够产生连续的控制力矩，改善着陆器的姿态控制精度和控制余度，为火星的精确着陆提供保障。

公开(公告)号：CN103617293A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310688270.1

申请日：2013-12-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王雷 ,  王振 ,  王平

IPC: G06F17/30

CPC classification number: G06F17/30132 ,  G06F3/0638

Abstract: 本发明提出了一种面向海量小文件存储系统的Key-Value存储方法。该存储方法能够满足小文件存储系统的应用，而且相比常用的Redis和LevelDB，开销更小、延迟更低，是一种面向小文件存储系统的轻量级可持久化的Key-Value存储方法。该存储结构包括两部分，如图1，分别是内存中的HashTable结构和磁盘上的持久化存储Store。

公开(公告)号：CN100478994C

公开(公告)日：2009-04-15

申请号：CN200610089435.3

申请日：2006-06-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 赵沁平 ,  郝爱民 ,  李帅 ,  王振

IPC: G06T15/10 ,  G06T15/50

Abstract: 高动态范围材质渲染绘制方法，包括以下三个步骤：进行光照与材质模型的建立，然后使用基于GPU的可编程渲染流水线进行每像素光照渲染，并将渲染结果输出到浮点帧缓冲区之中；模拟镜头眩光效果的实现，使用户可以更有效的感知到图像中光源等高亮度物体的光照强度；实现基于GPU的色调映射算法将高动态范围的场景图像显示到低动态范围的屏幕上，并保留原有的色调。本发明可以直接获取高动态范围图像渲染，具有实时性的优点。

公开(公告)号：CN103869823B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410138869.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 吴忠 ,  王振 ,  郭雷

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种火星着陆器喷气推力器和质量矩复合控制系统，该系统包括有姿态控制系统、复合执行机构、着陆器动力学和运动学模型；其中，姿态控制系统包括有姿态控制器和控制分配；其中，复合执行机构包括有RCS和MM。在考虑多种环境干扰因素情况下，建立基于RCS/MM的着陆器复合动力学模型；根据着陆器系统姿态误差产生控制系统所需要的控制力矩；控制分配则将总的控制力矩单独分配到两个执行机构，产生控制指令；RCS/MM系统根据各自的输入指令产生实际的控制力矩，调整着陆器姿态。本发明可有效降低着陆器系统燃料消耗，具有较强的机动性能，能够产生连续的控制力矩，改善着陆器的姿态控制精度和控制余度，为火星的精确着陆提供保障。

公开(公告)号：CN103618804A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310688202.5

申请日：2013-12-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王雷 ,  王振 ,  王平

IPC: H04L29/08 ,  H04L12/58 ,  H04L12/803

Abstract: 本发明提出了一种在分布式存储系统中负载均衡的优化方法。在集群中，给所有节点设置权重，权重与计算机的性能成正比，性能好的计算机权重高，性能差的计算机权重低。在进行数据量分配时，按权重高低来分配数据量，每单位的权重分配到相同的数据量，这样就能保证权重低的计算机可以少分配一些数据量，从而达到优化负载均衡的目的,整个过程的流程如图1。

公开(公告)号：CN101482822B

公开(公告)日：2012-03-21

申请号：CN200910077229.4

申请日：2009-01-20

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 郝爱民 ,  王莉莉 ,  王振 ,  赵沁平 ,  丛宇

IPC: G06F9/44

Abstract: 面向三维对象控制的脚本语言系统及控制方法，该系统及方法在诸如节目排练、文化创意过程中提供一种有效辅助决策支持。该系统由6个部分组成：语法定义支持模块、词法分析模块、语法语义分析模块、语义解释模块以及绘制引擎模块。该方法通过对语法解析、对脚本词法分析、语法语义分析、语义解释以及三维表现6个过程实现。使该系统具有开发周期短、可维护性好、以及易修改性强的优点，此外，用户通过使用该脚本语言编写控制脚本便可达到控制三维对象的目的，为非专业用户使用虚拟现实应用系统提供了一种灵活并较全面的人机交互接口。