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公开(公告)号：CN108919792B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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公开(公告)号：CN109708665B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811539940.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。
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公开(公告)号：CN109682399B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910012478.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 涉及一种基于三轴转台对全站仪位姿测量结果的精度校验方法，在三轴转台上设置外轴和中轴的三组姿态角度，定为三个姿态，初始位置定于三轴转台中心的世界坐标与定在外轴、中轴上的局部坐标重合，分别在外轴和中轴上测出n个控制点的局部坐标，求出转动后的控制点的新的世界坐标：用全站仪测三轴转台初始位置以及转过三组角度后的相同控制点的全站仪坐标系下的坐标，求出全站仪坐标到三轴转台世界坐标的位姿关系，求出所有控制点的在转动三组角度后的世界坐标；通过三轴转台与全站仪两种方法得到的控制点的不同姿态下的世界坐标对比分析得出测量精度。本发明对全站仪测量计算控制点世界坐标的精度进行校验，属于工程测量技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109612391B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910042549.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于单台高速相机的双目测量装置对平地机空间坐标测量方法，利用单台高速相机在带有毫米刻度的导轨相机架上进行平移，模拟双台相机双目测量原理，对水田平地机平地铲以及机身上的点进行点的三维重建，测出控制点在高速相机坐标系下的点的坐标，利用双目测量原理公式实现高速相机坐标系到世界坐标系下的转换，从而得出平地机上任意控制点的世界坐标，为平地机多体动力学位姿分析提供基础。本发明成本低、操作便利、实现高精度的空间物理点三维坐标的测量，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN109141226A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810585147.X
申请日：2018-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种单相机多角度的空间点坐标测量方法，该方法包括：在某一物体上定义世界坐标系，在该物体表面上粘贴坐标已知的N个标记点，同时在目标体表面的兴趣点上粘贴标记点；在M个角度下采集坐标已知及感兴趣的标记点图像，测得标记点在各个角度下的像素坐标；建立世界坐标系与像素坐标系之间的线性变换关系，以及求解N个标记点建立的2N个线性方程组，标定得到相机在各个角度下的内外参数；根据同一兴趣点在M个角度下对应的像素坐标及相机的内外参数确定M条空间直线，求解两两直线公垂线段的中点作为兴趣点的一个解，在M条空间直线之间获得兴趣点的M*(M‑1)/2个解，确定兴趣点的最优解。本发明为多体机械系统的3D建模、仿真、验证提供了基础。
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公开(公告)号：CN109115191A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810874762.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种全站仪多方位坐标测量方法，所述方法包括：在多体机械结构上建立全局坐标系和局部坐标系，并选定全局坐标系下的至少三个第一坐标点以及局部坐标系下的至少三个第二坐标点；将单台全站仪分多个方位放置，保持各个坐标点的位置不变，利用该全站仪测量每个方位的各个坐标点的位置，以及测量每个方位的各个坐标点的斜距、水平角和垂直角，并将斜距、水平角和垂直角转化为全站仪坐标，从而得到从全站仪坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵，以及全局坐标到局部坐标的第二转换矩阵，最后选择误差最小的一个方位测量结果。本发明实现了用单台全站仪对待测坐标点进行多方位测量，可获得相对来说误差小的结果，从而实现高精度的目的。
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公开(公告)号：CN109099838A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810934622.X
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法，根据待测物体大小建立折反射的单目立体视觉系统，折反射的单目立体视觉系统包括奇数个反射镜和一个摄像机，其中反射镜的位置和参数已知，通过反射镜反射光线和分割摄像机视野，摄像机同时拍摄物体和物体在镜子中的虚像，在一幅图像上获取物体的若干个映像，且这些映像来源于不同的视点，通过这些映像、摄像机的位置信息和反射镜的位置信息获取包含物体的场景信息。本发明通过单台摄像机即可获得三维场景信息，只需要标定一组摄像机参数，减少了工作量，属于机器视觉测量领域。
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公开(公告)号：CN108980539A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810627215.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度运动拍摄平台装置及空间点坐标测量方法，所述装置包括上下伸缩机构、前后移动机构、左右移动机构和二轴云台，所述二轴云台设置在左右移动机构上，用于安装相机并控制相机绕航向轴和俯仰轴转动，所述前后移动机构设置在上下伸缩机构上，所述左右移动机构设置在前后移动机构上，所述上下伸缩机构用于调节前后移动机构的高度，所述前后移动机构用于控制左右移动机构前后移动，所述左右移动机构用于控制二轴云台左右移动。本发明集标定及测量于一体，操作方便且省事省力，有效的提高了测量效率及安全性。
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