-
公开(公告)号：CN110271036A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
-
公开(公告)号：CN110021035A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910295827.2
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法，涉及计算机视觉测量技术领域。本发明是为了解决传统深度相机的分辨率较低，难以获取精细的图像特征；而与RGB相机使用时，标定还容易引入误差的问题。本发明在Kinectt深度相机输出的红外图像上，识别和提取粘贴区域，并求其质心像素坐标；利用对应的深度图，根据相机透视投影模型和平面性质插补出粘贴质心相对Kinect深度相机的深度值；采用基于深度图的像素插值算法求得虚拟标记物的图像坐标；在深度图中对虚拟标记物的深度值进行索引并滤波；对虚拟标记物的图像坐标和深度进行滤波，再通过透视投影逆过程得到虚拟标记物的三维坐标，完成对虚拟标记物的跟踪。
-
公开(公告)号：CN107496139B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710861936.7
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统，它涉及一种关节力矩测量系统。本发明解决现有的康复机械手一般不具备感知功能，存在无法测量手指关节与外骨骼之间的交互作用力大小的问题。电机输出端线轮安装在驱动电机的输出轴上，D型轴穿装在关节线轮上，D型轴的两端通过两个轴承安装在线轮架上，关节角度传感器通过螺钉固装在线轮架的上端面上，磁钢贴在D型轴的上端面上且磁钢与关节角度传感器正对设置，关节座端盖扣合在线轮架的上端面上，关节座固装在线轮架的侧壁上，线轮架设置有两个相互平行设置的穿线管，每个穿线管上设置有一个弹性元件，所述鲍登线缠绕在外关节单元线轮和电机输出端线轮上。本发明用于用于创伤手指康复。
-
公开(公告)号：CN107432816B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710861923.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种拇指功能康复的外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人。本发明解决现有的康复机械手未能充分模拟手指关节的自然运动，存在康复治疗的效果不尽人意以及不具备感知功能的问题。其中指间关节单元和掌指关节单元均采用平面导杆机构来驱动拇指的指间关节和掌指关节作屈曲或伸展运动；拇指腕骨关节单元通过掌背调整机构直接与拇指的腕骨关节对心实现腕骨关节的内收或外展运动；所述传动驱动机构采用直流电机作为动力源，绕线轮模块通过鲍登线将直流电机输出的力矩传递到指间关节单元、掌指关节单元和腕骨关节单元。本发明的拇指功能康复的外骨骼机器人适用于拇指功能康复。
-
公开(公告)号：CN105012022B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104523309B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510036194.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/02
Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。
-
公开(公告)号：CN106272404A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610852619.4
申请日：2016-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/12
Abstract: 一种单自由度康复机械手驱动装置，它涉及一种机械手驱动装置。本发明解决现有康复手指驱动装置采用了绳索驱动，绳索驱动存在绳索摩擦、变形等带来的绳索张紧问题。驱动电机的输出轴穿过第一节连杆的一端与第一关节轴固接，同步带安装在第一同步带轮和第二同步带轮上；齿轮通过第一凸形套筒固装在所述第一节连杆另一端上，第二节连杆的上部与所述第一节连杆的另一端通过第二关节轴转动连接，第三关节轴安装在第二节连杆的下部，半齿轮固套在第三关节轴上，齿轮与半齿轮相互啮合，第二凸形套筒和第三节连杆的上端均套装在第三关节轴上，锁紧卡槽位于通过轴销与第三节连杆转动连接，驱动杆的一端穿过固定块穿装在所述通孔内。本发明用于驱动机械手。
-
公开(公告)号：CN104908056B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201510367511.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构型的三指机械手爪，它涉及一种三指机械手爪。本发明解决了现有的三指机械手爪存在体积大、维护保养成本高以及整个手爪存在一定的抓取构型局限性的问题。旋转底座上均布设置有三个旋转轴，每个手指底端电机的输出轴与相应的一个蜗杆固接，每个蜗杆与相应的一个涡轮相互啮合，每个小直齿轮与相应的一个大直齿轮相互啮合；每个手指关节电机的输出轴上固套有一个耦合连杆，耦合连杆的一端通过第一驱动杆与第二指节的短边末端连接，耦合连杆的另一端通过第二驱动杆与第一连接杆的一端和第二连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第二指节连接，第二指节的长边末端、第二连接杆的另一端均与第一指节连接。本发明用于机器人技术领域。
-
公开(公告)号：CN104523339B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510036309.0
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有腹腔微创手术过程中，手术医生直接手持手术器械操作影响手术的精度和质量，以及现有手术机器人成本高、占用体积大，移动自由性较差的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁、悬挂基座和夹持机构；夹持机构包括第三电机、丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机、第二电机和夹持机构。本发明用于微创手术。
-
公开(公告)号：CN105055028A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
202
records
(took 0.118 seconds)
