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公开(公告)号：CN115477025B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211366123.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。
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公开(公告)号：CN110407163B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910728645.X
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B81C3/00
Abstract: 一种合成复合液滴对填充的水凝胶微纤维的集成微流控芯片与应用，涉及微流控技术领域。本发明的目的是要解决现有的单乳液油滴的实心结构使得液滴填充的微纤维无法实现内部封装物的可控释放的问题。方法；将Wm1、Wm2、Wc和Wo四种流体分别从对应的入口持续注入，四种流体在圆形毛细管c右端的出口形成实心微纤维；待实心微纤维形成5min～10min后，将Wi1、Wi2、Om1和Om2分别从对应的入口持续注入，在圆形毛细管c右端的出口处，得到复合液滴对填充的水凝胶微纤维。本发明可获得一种合成复合液滴对填充的水凝胶微纤维的集成微流控芯片与应用。
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公开(公告)号：CN109647557A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910147829.7
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种基于诱导电荷电渗微旋涡的直接颗粒分离芯片及其制备方法与应用和分离方法，涉及微/纳尺度的颗粒分离技术。颗粒分离芯片包括带有电极结构的玻璃基底和置于玻璃基底上的带有通道结构的PDMS盖片，入口通道位于悬浮电极的正上方，混合颗粒经由入口全部引导至悬浮电极表面，在第一激发电极、第二激发电极构成的外加电场的作用下在悬浮电极表面产生诱导电荷电渗微旋涡，悬浮电极表面上混合颗粒在微旋涡的作用下分离后分别流至第一分叉通道、第二分叉通道、第三分叉通道。本发明是填补了现有技术中对于利用旋涡实现颗粒的连续直接分离的空缺，实现混合颗粒的分离。可应用于化学样本的准备，均匀尺寸氧化石墨烯的提取、氧化石墨烯的分选、环境检测、细胞提取等领域。
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公开(公告)号：CN108977343A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811030343.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片，属于微流控技术领域，解决了现有的细胞分析工作因细胞分选环节耗时较长以及细胞分选环节与单细胞捕捉环节的非连续性而效率低下的问题。本发明所述的基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片通过倾斜的驱动电极阵列对分离区内的细胞混合液施加电场，利用不同细胞之间介电特性的不同，并基于正介电泳力和负介电泳力对不同细胞进行分选。在完成细胞分选后，本发明所述的基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片通过在捕获区设置双极性电极阵列的方式来实现单细胞捕捉。
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公开(公告)号：CN106824318A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710198671.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
CPC classification number: B01L3/502707 , B01L3/502761 , B01L2400/0421
Abstract: 一种基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片及其制备方法与应用，它涉及一种基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片及其制备方法与应用。本发明要解决现有的基于介电泳连续性颗粒分离方法中颗粒聚集过程需要复杂地流体操控和不紧凑的外接设备，无法直接与其它微流控芯片进行集成等问题。芯片：基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片由PDMS盖片和ITO玻璃基底组成；所述PDMS盖片键合在ITO玻璃基底上，在PDMS盖片上印刷有通道。制备方法：一、电极的加工；二、通道模具的加工；三、PDMS盖片加工；四、芯片的制备。基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片用于微尺度颗粒分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106399091A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610821539.2
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转电场诱导的感应电荷电渗的细胞捕捉芯片。涉及一种基于电场诱惑的感应电荷电渗的微流控芯片。为了解决介电泳捕捉法不适合捕捉尺寸较小的细胞和在捕获细胞时容易产生焦耳热的问题。本发明的PDMS盖片固定在玻璃基底上；在PDMS盖片上设置有两条相互垂直的PDMS通道；两条PDMS通道的两端分别设置有主通道入口、主通道出口、副通道入口和副通道出口；悬浮电极阵列在PDMS通道的交点处；第一激发电极的内端部、第二激发电极的内端部、第三激发电极的内端部和第四激发电极的内端部分别位于悬浮电极阵列的四个不同方向。有益效果为捕捉细胞的尺寸小、捕捉效率高、不易产生焦耳热。基于流场漩涡适用于对不同尺寸的细胞进行捕捉。
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公开(公告)号：CN105176817A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510705811.6
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M3/04
Abstract: 一种基于交流电热的自循环细胞生物反应器及其制备方法和使用方法，本发明涉及一种自循环细胞生物反应器及其制备方法和使用方法。本发明的目的是为了解决传统生物技术的细胞培养和微流控芯片技术相结合制备的细胞生物反应器存在加工和控制困难且不耐用的问题。本发明的基于交流电热的自循环细胞生物反应器包括氧化铟锡导电玻璃(ITO)和聚二甲基硅氧烷(PDMS)层。制备方法：一、氧化铟锡导电玻璃的电极刻蚀；二、浇铸聚二甲基硅氧烷(PDMS)通道；三、聚二甲基硅氧烷(PDMS)层与氧化铟锡导电玻璃的键合。本发明设计的基于交流电热的流体自循环芯片有效的填补了微流控芯片集成微型泵的技术难题，开发了一款结构简单、寿命长、控制方便的芯片集成微型泵。
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公开(公告)号：CN105176815A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510683954.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于人工皮肤组织培养的气液界面灌注式生物反应器及其制备方法和使用方法，本发明涉及一种人工皮肤组织培养的气液界面生物反应器及其制备方法和使用方法。本发明的目的是为了解决常用的悬挂式培养小室需要大量操作员频繁更换培养液且在更换过程中部分样品会染菌的问题。本发明的生物反应器包括上盖、下托盖、进气管、出气管、进液管、出液管、注气注射器、注液注射器和收集装置；本发明经五步制备气液界面灌注式生物反应器。本发明制备的生物反应器实现了气液界面复杂的培养模式，而且减少了因频繁更换培养液带来的染菌风险，提高培养成功率。本发明制备的气液界面灌注式生物反应器用于人工皮肤组织培养。
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公开(公告)号：CN116512253A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310344975.5
申请日：2023-04-03
Abstract: 机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
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公开(公告)号：CN115683434A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
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