公开(公告)号：CN103090864B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201310045731.3

申请日：2013-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  于强 ,  徐博 ,  刘菊 ,  史宏洋 ,  陈春 ,  夏秀玮

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。

公开(公告)号：CN103968838A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410195910.X

申请日：2014-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  史宏洋 ,  刘博 ,  杨建 ,  于春阳 ,  张丽丽 ,  张亚 ,  梁宏 ,  兰海钰 ,  夏建忠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。

公开(公告)号：CN103674067A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699837.5

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  邱立民 ,  董海波 ,  刘杨 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  孙启东 ,  陶晨斌 ,  肖永平 ,  李海军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。

公开(公告)号：CN103616030A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310566710.6

申请日：2013-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  周广涛 ,  卢宝峰 ,  史宏洋 ,  林萌萌 ,  张丽丽 ,  赵博 ,  李佳璇 ,  白红美

IPC: G01C21/28

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导解算和零速校正的自主导航系统定位方法，采用行人自主导航系统中MEMS加速度计和MEMS磁力计的输出数据对系统进行初始对准，利用捷联惯导解算算法对行人自主导航系统的状态进行估计，通过静态检测算法检测到行人脚步静止时，设计基于卡尔曼滤波的零速校正误差补偿器采用输出校正的方式对行人自主导航系统导航解算结果进行校正，克服了MEMS惯性测量器件精度低、长时间使用时定位误差较大的缺陷，在不增加外在成本的条件下，实现了高精度的行人自主导航系统定位功能。本发明方法简单，稳定性和可靠性高，有效的提高了单兵自主导航系统的使用精度，对实现更高定位精度的行人自主导航定位具有重要意义。

公开(公告)号：CN103471616A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201310396476.7

申请日：2013-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张亚 ,  孙骞 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  王罡 ,  史宏洋 ,  夏健钟 ,  阮双双 ,  赵维珩

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种动基座SINS大方位失准角条件下初始对准方法。利用GPS信息确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，运用解析法来完成动基座SINS的粗对准，初步确定载体的姿态信息。建立动基座SINS在大方位失准角情况下的非线性状态方程，并建立动基座条件下以速度误差为观测量的量测方程，利用CKF算法估计出平台失准角，利用平台失准角修正系统的捷联初始姿态矩阵，从而得到精确的捷联初始姿态矩阵，从而完成动基座SINS的精对准过程。本发明可以大幅提高SINS在动基座且方位为大失准角情况下的初始对准精度，为导航过程提供了更加准确的初始姿态矩阵。