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公开(公告)号：CN104599287A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310533708.9
申请日：2013-11-01
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G06K9/00369 , G06T7/251 , G06T2207/10016 , G06T2207/30196
Abstract: 提供了对象跟踪方法和装置以及对象识别方法和装置。该对象跟踪方法可以包括：接收图像；利用第一跟踪方法跟踪第一图像中的对象；检测对象的朝向；评估对象跟踪结果的可信度；如果跟踪结果的可信度较高，则提取对象的特征，以及建立或更新该第一对象的与该朝向相关联的朝向对应特征模型，对象的朝向对应特征模型基于在不同朝向下的对象的各个特征的取值来表征对象；以及如果对象的跟踪结果的可信度低，则基于检测到的该第一对象的朝向，获取与朝向对应的各个候选对象的朝向对应特征模型，基于各个候选对象的朝向对应特征模型和该第一对象的特征来识别该第一对象。本发明很好地将对象跟踪和对象识别融合在一起，维持较高的跟踪质量。
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公开(公告)号：CN105095905B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201410157865.9
申请日：2014-04-18
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种目标识别方法和装置。该方法用于根据已知类别的至少一个样本图像区域来识别未知类别的目标图像区域，并且包括：通过预定的采样方式来对目标图像区域进行采样，以获得多个目标采样点；计算目标采样点的稳定性权重，稳定性权重用于表达目标采样点在特征空间中的稳定程度；根据具有稳定性权重的目标采样点来获得目标图像区域的加权特征描述；以及根据目标图像区域的加权特征描述和样本图像区域的加权特征描述模型来对目标图像区域进行识别，其中样本图像区域的加权特征描述模型是根据具有稳定性权重的样本采样点来获得的。因此，本发明具有较高的识别精度，并且对于由于真实场景中的各种因素而导致的特征点的各种劣化也更加鲁棒。
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公开(公告)号：CN105225217B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410283056.2
申请日：2014-06-23
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/194
CPC classification number: G06T7/194 , G06K9/00 , G06T7/11 , G06T7/174 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20224 , H04N13/239
Abstract: 公开了一种基于深度的背景模型更新方法和系统，该方法包括：响应于预定的背景更新条件发生，接收在预定的背景更新条件发生之后的一个或多个拍摄的深度图像；根据原始背景模型，得到所述一个或多个拍摄的深度图像中相比于在预定的背景更新条件发生时新增的前景图像；针对新增的前景图像中的前景像素，比较当前的深度值和在预定的背景更新条件发生之前的深度值；如果当前的深度值大于所述之前的深度值，则将当前新增的前景像素更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型。
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公开(公告)号：CN105225248B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410302795.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了一种用于识别物体的运动方向的方法，包括：获取由至少一个立体相机拍摄的包括所述物体的图像帧序列，该图像帧序列的帧数为预定的采样窗口的大小；确定每个立体相机拍摄的图像帧序列中的每一图像帧中的所述物体投影在现实世界中的对应轨迹点；和对多个所述对应轨迹点的总体分布进行统计分析，以确定其变化最显著的方向，作为所述物体在所述采样窗口中的运动方向。根据本发明实施例的用于识别物体的运动方向的技术即使在轨迹点受到噪声影响的情况下，也可以识别出较为准确的运动方向。另外，该用于识别物体的运动方向的技术可以利用多个立体相机来检测物体，因此能够很好地处理物体遮挡的问题，并进一步提高了识别精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104599287B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201310533708.9
申请日：2013-11-01
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了对象跟踪方法和装置以及对象识别方法和装置。该对象跟踪方法可以包括：接收图像；利用第一跟踪方法跟踪第一图像中的对象；检测对象的朝向；评估对象跟踪结果的可信度；如果跟踪结果的可信度较高，则提取对象的特征，以及建立或更新该第一对象的与该朝向相关联的朝向对应特征模型，对象的朝向对应特征模型基于在不同朝向下的对象的各个特征的取值来表征对象；以及如果对象的跟踪结果的可信度低，则基于检测到的该第一对象的朝向，获取与朝向对应的各个候选对象的朝向对应特征模型，基于各个候选对象的朝向对应特征模型和该第一对象的特征来识别该第一对象。本发明很好地将对象跟踪和对象识别融合在一起，维持较高的跟踪质量。
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公开(公告)号：CN106296645A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510357670.3
申请日：2015-06-25
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了图像处理方法以及图像处理装置，图像处理方法包括：获取第一图像，直线在所述第一图像上呈现为规定球体的最大圆上的弧线；识别所述第一图像中的多个线条；以及根据第一参数空间确定所述线条是否为直线，所述第一参数空间上的每一个点对应于所述规定球体的最大圆，所述第一图像上的每一点对应于所述第一参数空间中的一个最大圆，并且所述第一图像中在同一直线上的多个点对应的多个最大圆相交于所述第一参数空间的规定点，不在所述直线上的点对应的最大圆不通过所述规定点。根据本发明的图像处理方法以及图像处理装置，能够无需对图像进行分割和校正而根据第一参数空间直接地检测球面畸变图像上的直线。
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公开(公告)号：CN105096300B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201410193236.1
申请日：2014-05-08
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了一种目标对象检测方法和设备。所述目标对象检测方法包括：确定至少一个立体相机捕获的深度图像中的前景像素在现实世界中的对应前景像素点；基于所述前景像素点的密度，在竖直方向上对由所述前景像素点形成的点云进行分层；响应于分层后的层数多于一层，对于除了最低层之外的各层，从最高层开始顺序地对于每一层进行以下检测处理：对该层及该层以上的各层中的前景像素点进行聚类以获得各个候选对象的局部；对于聚类得到的每一个候选对象的局部向下进行区域生长；基于预先设定的目标对象模型确定每一个区域生长得到的候选对象是否为目标对象。根据本发明实施例的对象检测技术即使在发生对象遮挡的情况下，也能实现较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN105096292B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410180851.9
申请日：2014-04-30
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了对象数量估计方法和系统。生成包括对象在内的目标场景的深度图，并根据该深度图生成相应的投影表面积图。在该深度图上估计对象的遮挡度。根据估计的遮挡度，为相应的投影表面积图上的前景像素分配第一权重。基于为投影表面积图上的前景像素所分配的第一权重，利用预先建立的权重与对象数量之间的映射模型，估计目标场景中的对象的数量。
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