公开(公告)号：CN106774291B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201611214867.2

申请日：2016-12-26

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 戴一凡 ,  金达锋 ,  卢贤票 ,  徐巍

IPC: G05D1/00 ,  B62D1/28

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的电控系统，包括决策系统对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；感知系统与决策系统连接，包括：差分GPS模块，用于提供车辆位置信息与航向姿态；激光雷达模块，用于获取车辆前障碍物信息；超声波雷达模块，用于感知车辆周边的环境信息；驱动系统通过智能线控单元连接决策系统，智能线控单元还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；人机交互系统用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息。采用了线控底盘和模块化设计，降低了调试成本、提高开发效率，便于扩展。

公开(公告)号：CN109649390A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811556318.2

申请日：2018-12-19

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 戴一凡 ,  韩海兰 ,  徐巍 ,  李敏

IPC: B60W30/165 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。

公开(公告)号：CN109407673A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811551979.6

申请日：2018-12-19

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 徐巍 ,  戴一凡 ,  韩海兰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。本发明提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，优化自动驾驶控制。

公开(公告)号：CN111661055A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010552869.2

申请日：2020-06-17

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 戴希 ,  徐巍 ,  戴一凡

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的换道控制方法，包括：实时获取与本车纵向距离最小的障碍物与本车的相对距离、前车速度；若相对距离小于或等于设定速度阈值或者前车速度小于或等于设定距离阈值，换道触发因子进行累加，当换道触发因子等于设定换道触发阈值时，则判断产生换道动机，否则判断不产生换道动机；若不产生换道动机，则控制本车跟车行驶；若产生换道动机，则判断道路结构信息；计算换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离；判断换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离是否满足预设条件；如果是，则控制换道，否则，控制减速。考虑了换道准确率及驾驶员驾驶特性，引入了换道触发因子及安全换道因子，大大提高了可靠性。

公开(公告)号：CN109649390B

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201811556318.2

申请日：2018-12-19

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 戴一凡 ,  韩海兰 ,  徐巍 ,  李敏

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/095 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。

公开(公告)号：CN107703777A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711024567.2

申请日：2017-10-27

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 戴一凡 ,  韩海兰 ,  李敏 ,  徐巍 ,  荣根熙 ,  代爽

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于联合仿真系统的车辆队列测试方法，包括：选择队列车辆间信息流拓扑结构和队列几何构型，确定队列控制目标和评价指标；在CarSim中搭建车辆模型，构成具有N辆车的队列场景，建立仿真运行工况，设置控制车辆队列行驶所需的输入输出参数；采用线性速度控制器根据接收到的邻域车辆状态信息和自车信息在Matlab/Simulink中搭建控制策略，对车辆队列行驶稳定性进行验证。实现对车辆队列场景的联合仿真，对队列控制方法可靠性进行验证，可以减少实车试验，提高实车试验安全性，节省时间和成本。

公开(公告)号：CN207052098U

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201720928421.X

申请日：2017-07-28

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 戴一凡 ,  杨扬 ,  卢贤票 ,  曾勇 ,  邓光喜 ,  徐巍 ,  代爽 ,  齐麟

IPC: G08G1/14

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于停车场自主泊车的HMI系统，包括车载端、路侧端、服务器端和移动设备端，所述路侧端与车载端间采用DSRC进行通信，所述车载端与移动设备端通过服务器连接，所述路侧端包括设置在停车场区域内的停车管理系统，所述车载端包括安装在车辆后视镜的摄像头、设置在车辆周围的障碍物探测模块及导航模块，所述移动设备端用于发送指令、实时显示车辆运动轨迹和采集的环境信息。该系统结构简单、成本低廉，可以在泊车时实现驾驶员与外界环境的交互显示，使驾驶员对车辆周围环境有更加直观的了解，以降低延误、减少排放和综合优化，提高泊车安全。

公开(公告)号：CN207473836U

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201721560011.0

申请日：2017-11-21

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 杨扬 ,  戴一凡 ,  邓光喜 ,  曾勇 ,  卢贤票 ,  徐巍 ,  代爽 ,  齐麟

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/0968

Abstract: 本实用新型公开了一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括车载终端，车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线；运算单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；手持终端包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块。通过手持终端将无人驾驶汽车招到用户所在位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利