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公开(公告)号：CN110489813B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910682587.1
申请日：2019-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种基于和声差分进化算法的TFPM多目标优化设计方法，用于解决现有TFPM优化设计方法优化效果差的技术问题。技术方案是首先构建优化目标函数，选择优化设计变量，并设定优化的约束条件。通过记忆选择、局部调谐、变异和随机生成的方法，得到新和声。对于记忆选择的元素在初始记忆库内随机选取变量，否则进行变异操作。然后参照和声搜索算法对变量以音调微调概率进行调整，采用精英保留策略，避免出现早熟收敛。由于将HS算法和DE算法相结合，在生成新解的方式上同时使用HS与DE的方法得到HSDE算法，既保证了搜索到的元素有效，又保证了搜索速度；进一步提升了收敛速度，实现了TFPM的多目标优化，且优化效果好。
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公开(公告)号：CN114421806A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210018818.0
申请日：2022-01-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电叠堆的精密二维稳像装置，包括压电叠堆、压电叠堆预紧模块、压电叠堆位移放大模块、镜头安装架、位移导向机构以及固定框架；压电叠堆预紧模块位于固定框架的对角处，对压电叠堆实现预紧；位移放大模块与预紧模块固接，位于固定框架相邻两边，包括三级位移放大机构；镜头安装架通过柔性铰链与第三级位移放大机构相连，并通过位移导向机构与固定框架相连。本发明通过在X和Y方向上并联的压电叠堆位移放大模块对压电叠堆通电后产生的位移进行放大，在位移导向机构的位移导向作用下实现镜头安装架在X和Y方向上的位移，从而补偿镜头在动态拍摄中产生的抖动以解决成像模糊问题。
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公开(公告)号：CN114378790A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210026037.6
申请日：2022-01-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向搬运助力的全身外骨骼，包括腰背板机构、肩部机构、大小臂机构、髋部机构和大小腿机构。当穿戴者搬运重物时，肩部机构中的电机提供主动助力，大小臂机构中的拉簧和髋部、大小腿机构中的压簧三段式伸缩杆提供被动助力；通过全身多处绑缚设计及四肢处独特的可调支撑板设计，保证了穿戴的舒适性，使得负载主要通过外骨骼传至地面，部分负载将由全身均匀承担；外骨骼多处采用调长设计，增大了适用人群范围；多处关节采用机械限位，保证搬运过程中的安全同时提供部分支撑作用；单侧上肢采用4自由度，单侧下肢采用5自由度，灵活性强；外骨骼整体结构简单紧凑，并且采用轻量化设计，多处镂空减重。
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公开(公告)号：CN111281743B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010132049.8
申请日：2020-02-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种上肢康复外骨骼机器人自适应柔顺控制方法，属于机器人控制领域；所述控制算法由两部分组成：第一部分为导纳控制模块，设置为控制外环，可以建立患者和外骨骼之间交互力以及康复训练轨迹调节量之间的动态关系，使患者能够按照自己的主动意图来重塑康复训练的轨迹；第二部分为自适应滑模控制模块，设置为控制内环，用于实现对期望训练轨迹和位置调节量的准确跟踪控制，并且控制精度和系统稳定性很大一部分取决于内环位置控制。该方法控制精度高，对于系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，实时性好。
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公开(公告)号：CN110859731B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911020279.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复机器人领域；包括座椅机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，所述座椅机构为使用者提位姿使用，与上肢外骨骼机械臂相连，为机械臂提供支撑。通过电机驱动，可以实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的康复训练，每个自由度可以实现单独或者联合动作，能够提高训练效率。人体上肢通过魔术贴和机械臂进行固定，机械臂具有机械限位，避免了机械结构对人体造成的“二次伤害”，提高了使用舒适性。机械臂呈模块化设计，结构简单且紧凑，可以实现单侧或双侧肢体的康复运动，具有更高的实用性，有利于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106963616B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710251079.9
申请日：2017-04-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式按摩机器人，由滚压机构、锤击机构、检测与控制装置组成。机器人采用滚轮式移动，电机输出轴连接按摩轮，通过电机正反转双向行走，在行走的同时利用整体结构的自重实现滚压按摩功能。按摩轮上装有可增加摩擦又具有柔软性能的按摩轮套，以提高其按摩舒适性。按摩头电机带动曲柄连杆转动，连杆上的滑块随之做上下往复直线运动，实现锤击按摩的功能。检测与控制装置用于实现模式调节和边缘检测功能；机器人的行走按摩和锤击按摩通过用户命令调节而改变行走速度和锤击按摩频率。边缘检测通过控制板上传感器的感知判断机器人是否到达人体背部的边缘，避免其从人体背部上掉落。按摩机器人结构简单、体积小巧、便于携带。
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公开(公告)号：CN106341016B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610813901.1
申请日：2016-09-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种盘式双交链聚磁式横向磁场电机，电机由一个转子和两侧相差360/2P机械角度的两定子组成，P为电机极对数。电机转子由开有阶梯孔的两个分转子盘、永磁体和轴套组成。电机定子由反向串联的电枢绕组、初级C型硅钢叠片、次级C型硅钢叠片组成，初级C型硅钢叠片、次级C型硅钢叠片轴向相差360/2P机械角度，电枢绕组内圈绕组的外周和外圈绕组的内周在径向分别放置在初级C型硅钢叠片和次级C型硅钢叠片的齿槽中。定子与支架通过销钉定位，支架与机座通过销钉定位固连。电机结构每相初级和次级定子铁芯相差角度与转子永磁体周向相差角度相同，使转子的每极永磁体都得到利用，有效减小电机漏磁和提高永磁体利用率。
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公开(公告)号：CN106741730B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610986661.5
申请日：2016-11-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下可控伸缩式捕获对接装置,由壳体组件、驱动控制机构、传动机构、捕获机构组成；壳体组件安装在水下航行器上面，并保护驱动控制机构和传动机构，在水下实现静密封和动密封，捕获机构安装在驱动控制机构的端部。驱动控制机构和传动机构及捕获机构配合,通用性强，可将对接部分安装于任意装置上完成捕获对接，对接控制系统容易实现。对接套及对接柄配合使得捕获过程中对接柄灵活可调，具有较强的容错性，并能实现在一定误差内的各种状态对接。捕获对接装置用于打捞或搜索水下目标,并实现与目标体的捕获对接和分离，结构简单；整个捕获过程人为可控，在水下环境完成对接后与目标体形成刚性连接进行六自由度运动。
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公开(公告)号：CN106963616A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710251079.9
申请日：2017-04-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式按摩机器人，由滚压机构、锤击机构、检测与控制装置组成。机器人采用滚轮式移动，电机输出轴连接按摩轮，通过电机正反转双向行走，在行走的同时利用整体结构的自重实现滚压按摩功能。按摩轮上装有可增加摩擦又具有柔软性能的按摩轮套，以提高其按摩舒适性。按摩头电机带动曲柄连杆转动，连杆上的滑块随之做上下往复直线运动，实现锤击按摩的功能。检测与控制装置用于实现模式调节和边缘检测功能；机器人的行走按摩和锤击按摩通过用户命令调节而改变行走速度和锤击按摩频率。边缘检测通过控制板上传感器的感知判断机器人是否到达人体背部的边缘，避免其从人体背部上掉落。按摩机器人结构简单、体积小巧、便于携带。
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公开(公告)号：CN104034476B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201410244344.7
申请日：2014-06-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种薄膜式力传感器测试装置，用于解决现有薄膜式力传感器测试装置实用性差的技术问题。技术方案是该测试装置包括前端基座、后端基座、夹具基座、支撑杆、测试工具、夹具、连接件、超声波电机、丝杠、前端板和后端板。超声波电机、丝杠和支撑杆由前端基座和后端基座连接，一起构成传动机构，并将超声波电机的旋转运动转换为直线运动，驱动测试工具。前端板、后端板和连接件用于固定薄膜式力传感器，由夹具、夹具基座连接至传动机构。本发明所有零部件的材料为硬质塑料、聚合物、陶瓷等非金属材料，或者铝合金、铜合金或钛合金等金属材料，实现了测试装置的磁共振兼容性要求，提高了测试装置的实用性。
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