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公开(公告)号：CN110170994B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910355418.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于机械手抓取任务的触觉伺服控制方法，属于分为(1)抓取策略规划阶段，首先建立目标物体的形状与机械手的抓取形式之间的映射关系，然后利用采集的数据训练卷积神经网络获得单次抓取过程中每个手指的触觉特征，接着利用采集的近指关节转动角度修正上述各触觉特征，根据各修正后的触觉特征并设定的各手指的驱动电机电压和期望接触力，设计相应的控制器；和(2)抓取控制阶段，在机械手抓取目标物体过程中，根据各手指实时的触觉特征自动切换到不同的控制器中，实现机械手抓取任务的触觉伺服控制。本发明有利于机械手完成更加精细的操作和复杂的任务，填补了触觉伺服技术在机械手操作控制应用领域的空白。
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公开(公告)号：CN110038490B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910349033.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: B01J8/26
Abstract: 本发明提供一种内溢流多段流化床反应器，该内溢流多段流化床反应器包括：流化床反应器本体、多孔板、溢流管、颗粒输入机构以及流体分布器，其中，多孔板分布于流化床反应器本体内的不同床层高度；多孔板，用于将流化床反应器本体内部切分成相邻的两段床层，每相邻两段床层之间分设至少两根溢流高度不同的溢流管；溢流管，用于将相邻两段床层的上段床层内催化剂颗粒传输到相邻两段床层的下段床层；颗粒输入机构设置于最上段床层对应的流化床反应器本体侧壁；流体分布器，设置于流化床反应器本体的底部，用于分布通过流化床反应器本体的流体入口进入的流体。本发明提供的方案通过多段床层串联有效地降低返混。
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公开(公告)号：CN109939460A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910295140.9
申请日：2019-04-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种气固多级逆流结晶有机化合物的方法，至少两级结晶器之间梯形串联，一级结晶器和最高级结晶器分别与冷却器连接，还包括：所述最高级结晶器接收所述冷却器输送的晶态有机化合物；每一级结晶器接收对应的上一级结晶器输送的晶态有机化合物以及对应的下一级结晶器输送的气态有机化合物；所述每一级结晶器利用内部存在的晶态有机化合物使所述气态有机化合物结晶；所述一级结晶器将结晶得到的晶态有机化合物输送给所述冷却器；所述冷却器对所述结晶得到的晶态有机化合物进行冷却，并将部分冷却后的晶态有机化合物输送给所述最高级结晶器，将剩余的晶态有机化合物输出。本发明提供的方案能够节省结晶生产过程中的操作时间。
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公开(公告)号：CN107281981A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710495797.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: B01J8/24
CPC classification number: B01J8/24 , B01J8/005 , B01J8/008 , B01J2208/00884 , B01J2208/00938
Abstract: 本发明提供了一种内构件以及含有这种内构件的流化床反应器及应用方法，通过该内构件中挡板将流化床反应器划分为上下串联的至少两个反应空间，挡板中每一个孔道连通与内构件相邻的两个反应空间。当与内构件相邻的第一反应空间中裹挟颗粒的气泡进入构件孔道时，孔道挤压破碎气泡，使气泡破碎后的气体均匀进入与内构件相邻的第二反应空间，并使气泡携带的大部分催化剂颗粒沉降回第一反应空间。由于该内构件不仅在工作中能够有效地破碎气泡，从而增强气固两相之间的接触效果，同时使第一反应空间的气体直接进入第二反应空间，有效地防止第一反应空间的催化剂颗粒进入第二反应空间，使气固相分离，从而有效地抑制气固返混。
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公开(公告)号：CN103785450B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410041723.6
申请日：2014-01-28
Applicant: 富德(北京)能源化工有限公司 , 清华大学
IPC: B01J29/46 , B01J29/85 , C07C5/48 , C07C11/167
Abstract: 本发明涉及用于烯烃氧化脱氢的双功能催化剂，其包含能催化烯烃异构化的分子筛和能催化烯烃和氧气进行选择性氧化脱氢的活性组份，以及可选的粘结剂和/或添加剂和/或助剂。活性组份为类水滑石、类水滑石焙烧后的复合金属氧化物、铁氧体尖晶石中的一种或多种的混合物。本发明还涉及将烯烃选择性氧化脱氢制共轭二烯烃的方法，包括：(A)提供烯烃与含氧气体和水蒸气的混合气体作为反应物；(B)使所述反应物连续地通过承载有上述催化剂的反应器，以进行氧化脱氢反应，得到脱氢后的共轭二烯烃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116769506A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310952554.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种催化裂化下行床反应系统及方法，包括下行床反应器和位于所述下行床反应器出口处的快分装置，所述下行床反应器包括折返筒、直筒体和助推器；其中，所述直筒体的入口位于所述折返筒内，用于接收从所述折返筒内输出的催化剂，所述直筒体的出口位于所述折返筒外，用于输出所述直筒体内经过催化裂化反应后的催化剂和油气；所述助推器的出口贯穿所述折返筒的顶部延伸至所述直筒体的入口处；其中，所述助推器被配置为输入助推气流，以推动所述催化剂从所述折返筒内输送至所述直筒体内。通过本发明提供的系统，实现了下行床内的催化剂颗粒的高通量运行，提高下行床反应系统的产能。
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公开(公告)号：CN112670474B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011537305.8
申请日：2020-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及锂电池技术领域，特别涉及一预锂化材料的制备方法，该制备方法包括：将前驱体材料与锂源进行混合形成混合物；其中，所述前驱体材料包括内核和包覆于所述内核之外的外壳，所述内核用于存储锂或锂离子，所述外壳用于保护所述内核；将上述混合物在惰性气氛的保护下依次进行烧结和冷却，获得烧结产物；对烧结产物的外表面进行脱锂处理，获得所述预锂化材料。工艺整体无需采用有机溶剂对锂源进行加热熔融处理，环境友好，工艺简单易操作。预锂化工艺对环境要求低，工艺整体的安全性高。本发明还提供一种前驱体材料、预锂化材料、锂电池负极浆料及锂电池。
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公开(公告)号：CN113036089B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110261382.3
申请日：2021-03-10
Applicant: 清华大学
IPC: H01M4/1391 , H01M4/1395 , H01M4/62 , H01M4/38 , H01M4/48 , H01M4/131 , H01M4/134 , H01M10/0525 , H01M10/0562
Abstract: 本发明涉及生态工程技术领域，特别涉及一种锂离子电池负极制备方法，该制备方法包括：将硅基活性材料、含硅固态电解质、助熔剂以及导电剂进行进行混合，获得混合物；将上述混合物进行压片处理，获得预制电极片；将所述预制电极片置于惰性气氛或真空条件下，在预设温度进行煅烧，冷却后获得所述锂离子电池负极。在本工艺中避除了现有技术中电池负极材料与集流体进行固化的过程，使得电池负极的制备工艺得到了简化。所得的锂离子电池负极整合了负极材料以及集流体的功能，可以大幅度提供电池整体的高活性材料的有效含量，进而提升极片的面容量。本发明还提供一种锂离子电池负极和锂离子电池。
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公开(公告)号：CN109939460B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910295140.9
申请日：2019-04-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种气固多级逆流结晶有机化合物的方法，至少两级结晶器之间梯形串联，一级结晶器和最高级结晶器分别与冷却器连接，还包括：所述最高级结晶器接收所述冷却器输送的晶态有机化合物；每一级结晶器接收对应的上一级结晶器输送的晶态有机化合物以及对应的下一级结晶器输送的气态有机化合物；所述每一级结晶器利用内部存在的晶态有机化合物使所述气态有机化合物结晶；所述一级结晶器将结晶得到的晶态有机化合物输送给所述冷却器；所述冷却器对所述结晶得到的晶态有机化合物进行冷却，并将部分冷却后的晶态有机化合物输送给所述最高级结晶器，将剩余的晶态有机化合物输出。本发明提供的方案能够节省结晶生产过程中的操作时间。
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公开(公告)号：CN110170994A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910355418.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于机械手抓取任务的触觉伺服控制方法，属于分为(1)抓取策略规划阶段，首先建立目标物体的形状与机械手的抓取形式之间的映射关系，然后利用采集的数据训练卷积神经网络获得单次抓取过程中每个手指的触觉特征，接着利用采集的近指关节转动角度修正上述各触觉特征，根据各修正后的触觉特征并设定的各手指的驱动电机电压和期望接触力，设计相应的控制器；和(2)抓取控制阶段，在机械手抓取目标物体过程中，根据各手指实时的触觉特征自动切换到不同的控制器中，实现机械手抓取任务的触觉伺服控制。本发明有利于机械手完成更加精细的操作和复杂的任务，填补了触觉伺服技术在机械手操作控制应用领域的空白。
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