公开(公告)号：CN105197260A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510664754.1

申请日：2015-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国西安卫星测控中心

Inventor： 李玉庆 ,  肈刚 ,  王日新 ,  高波 ,  程瑶 ,  王徐华 ,  张海龙 ,  徐敏强

IPC: B64G1/66

Abstract: 一种基于休哈特控制图的卫星动量轮早期异常检测方法，本发明涉及卫星动量轮早期异常检测方法。本发明是要解决不能够检测出早期异常，精确性差、计算量大、效率低以及对检测结果带来的波动影响的问题。本发明是通过一、计算卫星动量轮稳态过程中的电流转速比；二、求卫星动量轮稳态过程中的电流转速比统计特性；三、确定休哈特单值控制图和移动极差控制图的门限值；四、选择卫星稳态段内电流值与转速值；五，将Xi作为一个受控制的点；六、将Xi绘制在休哈特单值控制图中；七、判断电流转速比的波动性是正常的；八、判断卫星动量轮工作状态正常等步骤实现的。本发明应用于卫星动量轮早期异常检测领域。

公开(公告)号：CN220680811U

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202321997186.3

申请日：2023-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  深圳职业技术学院

Inventor： 石然 ,  楼云江 ,  张海龙 ,  程凯文 ,  张倩倩

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及可重构的移动机器人，包括头部总成，该头部总成包括用于承载设备的第一驱动组件、第二驱动组件和连接在第一驱动组件后端和第二驱动组件前端之间的连杆关节组件；与头部总成连接的至少一个的躯干总成，每个躯干总成包括第二驱动组件和连接在该第二驱动组件前端的正交关节组件，并且每个躯干总成的正交关节组件前端与头部总成或另外的躯干总成的第二驱动组件后端连接，正交关节组件的长度小于连杆关节组件的长度。本发明的可重构的蛇形移动机器人，扩展了机器人的活动范围和提高了操控灵活性，实现工作空间中三维运动、平坦地形上高速直线移动及转向绕路，适应性高，使机器人具有较强的跨越障碍物与沟槽地形等复杂地形环境的能力。

公开(公告)号：CN218537212U

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202222605475.6

申请日：2022-09-30

Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王博 ,  杨乃辉 ,  庞瑞勇 ,  安成龙 ,  吴影亮 ,  王军 ,  丁振 ,  姜峰 ,  赵劲松 ,  张海龙 ,  温佳鑫 ,  肖雄兴

IPC: B65B13/32 ,  B65B13/18 ,  B65B27/00

Abstract: 本实用新型提出了一种热轧钢带打包系统，属于打包带自动输送领域。解决了原有设备需要人工控制钢卷旋转启停，在钢卷卷实停止旋转后，工人一手拿焊枪一手拿打包带进行焊接打包，工作效率低，人工成本高的问题。该系统包括打包带输送装置、液压缸滚子、三个视觉传感器、焊枪、立架和打包带，打包带位于打包带输送装置中，立架安装在钢卷的一侧，立架的底部左右设置两个视觉传感器，立架的上方前方也设置有视觉传感器，钢卷的一侧安装有液压缸滚子和焊枪。本实用新型通过多个传感器的配合，分别控制摆臂、钢卷和打包带储放仓的旋转和启停，更加自动化和智能化。

公开(公告)号：CN218743956U

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202222616588.6

申请日：2022-09-30

Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 姜峰 ,  赵劲松 ,  丁振 ,  杨乃辉 ,  王博 ,  安成龙 ,  吴影亮 ,  庞瑞勇 ,  王军 ,  潘建宾 ,  高建军 ,  张海龙

IPC: B21B39/00

Abstract: 一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，属于热轧生产设备技术领域，解决了在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题，本实用新型的技术方案为：钢带牵引装置包括：滑动车、滑动部件和抓取装置，所述滑动车通过滑动部件在钢带传动带上运动，所述抓取装置包括：横梁机构、横向驱动结构、竖直机构和抓取部件，所述横梁机构设于所述滑动车的顶部，与钢带的行进方向垂直，所述抓取装置沿横梁机构的长度方向做往复移动，抓取并牵引钢带。本实用新型适合应用于现有热轧成型钢带生产线。