公开(公告)号：CN113329490A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110611625.1

申请日：2021-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  陈世聪 ,  王世豪 ,  刘廷晖 ,  刘亚鹏 ,  马静雅 ,  王钦弘 ,  马雨微 ,  刘凯龙

IPC: H04W64/00 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种基于量子虎鲨机制的无线传感器网络节点定位方法，包括建立基于跳距修正的距离估计模型；建立基于跳距修正的节点定位模型；初始化待定位的未知节点标号为1，对待定位的未知节点进行逐一定位；初始化量子虎鲨群并设定参数；定义并计算量子虎鲨与猎物的距离，确定量子虎鲨群的最优量子位置；量子虎鲨分别执行猎物追踪模式和游曳模式，并在执行过程中使用模拟量子旋转门来演化量子虎鲨的量子位置；更新量子虎鲨量子位置和量子虎鲨群最优量子位置；演进终止判断，实现定位；定位终止判断，输出所有未知节点定位结果。本发明未知节点到全网锚节点的估计距离更接近于真实距离，具有更好的鲁棒性，实现无线传感器网络中未知节点定位。

公开(公告)号：CN113095465A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110358000.9

申请日：2021-04-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  刘廷晖 ,  赵海军 ,  李慧爽 ,  谢婉婷 ,  马静雅 ,  白浩川 ,  张志伟 ,  武文道

IPC: G06N3/00 ,  G06N10/00

Abstract: 本发明提供一种量子大马哈鱼洄游机制演化博弈的水下无人集群任务分配方法，包括：建立水下无人集群任务分配模型；初始化量子熊群和人群位置；根据适应度函数计算量子熊群和人群的大马哈鱼密度；对量子熊群及人群的量子旋转角和位置进行更新；形成混合策略；判断是否到达最大迭代次数，如达到则终止迭代；如未达到，则令t＝t+1，并返回步骤三继续执行；输出所得最终混合策略G、G'、它们最大值所对应的策略即为收益期望最大的策略。本发明使用量子大马哈鱼洄游机制演化博弈论对水下无人集群进行任务部署分配，通过计算各部署所得到的损失比，调整部署分配方式，并通过混合策略优劣性判别所获得的混合策略的好坏，从而输出收益期望最高的部署分配方式。

公开(公告)号：CN112947506A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110468435.9

申请日：2021-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  陈世聪 ,  孙贺麟 ,  张志伟 ,  赵海军 ,  李慧爽 ,  王钦弘 ,  张震宇 ,  刘廷晖

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种基于量子鲨鱼机制的AUV全局路径规划方法，采用多Lamb涡流叠加技术和障碍物栅格等效技术来实现环境建模。本发明所提供的AUV全局路径规划模型包括决策变量设计、航行代价设计、约束条件设计和代价函数设计四部分，充分考虑了AUV航行路径的安全性、高效性和可靠性，将具有更好的实用性。本发明设计的量子鲨鱼优化机制，可以快速得到AUV全局路径规划路线，其仿生于鲨鱼捕食过程并结合模拟量子旋转门来演化鲨鱼量子态，收敛速度快、收敛精度高，且具有更好的鲁棒性。仿真实验证明了基于量子鲨鱼机制的AUV全局路径规划方法的有效性，且相对于传统的路径规划方法搜索速度更快、精度更高。

公开(公告)号：CN112926825A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110079047.1

申请日：2021-01-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  马雨微 ,  王世豪 ,  赵海军 ,  张志伟 ,  刘廷晖 ,  刘亚鹏 ,  郭瑞晨 ,  张静

IPC: G06Q10/06 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明提供一种基于多目标量子磷虾群机制的多无人机任务分配方法，针对当无人机任务分配过程中有多个目标需要同时被求解时，本发明设计了多目标量子磷虾群机制来解决多无人机作战任务的多目标联合求解问题，通过使用非支配解排序和拥挤度计算的方法对量子磷虾的位置进行评价，使整个量子磷虾群向有较高的非支配等级和较大拥挤度的量子磷虾位置演化，能够获得更好的性能，而且得到的Pareto最优解能够支配使用单目标优化算法求得的单目标解，实现了能够为同时考虑多个目标的任务分配提供不同的分配方案，决策者可以根据实际工程问题中目标的重要程度来选择合适的任务分配方案，拓宽了已有任务分配方法的应用范围，有更广阔的应用前景。