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公开(公告)号：CN104627327A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510083586.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN104199052A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410486100.X
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
CPC classification number: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及一种基于范数约束的波束旁瓣抑制方法，其特征在于:步骤1：建立阵列天线接收信号模型，计算卫星信号和干扰信号的导向矢量；步骤2：根据卫星信号和干扰信号的达到角范围，确定阵列幅值响应约束条件；步骤3：采用范数对整个角度空间进行稀疏表示，结合步骤2确定的阵列幅值响应约束条件，确定基于范数约束的波束旁瓣抑制方法的代价函数；步骤4：将非凸优化约束条件转化为凸优化约束条件；步骤5：运用加权迭代算法和CVX工具箱计算阵列最优权值，获取卫星信号方向上的波束和干扰信号方向的零陷。
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公开(公告)号：CN104049262A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410298930.X
申请日：2014-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及阵列天线和全球定位系统接收机矢量跟踪环路领域，具体的涉及的是一种为基于阵列天线的波束形成器提供本地参考信号，保证矢量跟踪环路正常工作的基于矢量跟踪环路的波束形成抗干扰方法。本发明包括；阵列天线接收信号；剥离卫星信号中载波；求取阵列最优权值；计算当前各跟踪通道伪距测量值，获得载体位置；构建矢量跟踪环路。本发明够抑制与卫星信号不相干的各种干扰，属于盲波束形成的一种。同时，矢量跟踪环路能够容易跟踪抑制干扰后的卫星信号，不易失锁，从而保证GPS接收机的在干扰环境中的稳健性。
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公开(公告)号：CN103904873A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080588.6
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及PWM整流控制领域，具体来说是一种三相电压型PWM整流器启动电流冲击抑制方法。检测整流器交流侧电网电压、输入电流及直流侧母线电压，将检测到的电网电压、输入电流经3s/2r变换，得出电网电压和输入电流在dq坐标系下的分量，将电压给定值按照规律1变化后经电压调节器输出作为有功电流分量id的给定，无功电流的给定值是按照规律2变化，有功电流和无功电流分别经电流调节器输出dq坐标系下的电压矢量指令值，再经2r/2s变换成αβ坐标系下的指令值，后由SVPWM模块调制产生控制功率器件的开关信号。本发明可有效抑制整流器在空载或带载启动时的电流冲击，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103901417A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410131420.3
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
CPC classification number: G01S7/41
Abstract: 本发明的目的在于提供L型阵列MIMO雷达低复杂度空间目标二维角度估计方法，包括如下步骤：L型阵列由两个相互垂直的均匀线阵组成，阵元间距均为半个波长，两线阵各有M个和N个阵元，所有阵元都为收发共置阵元，发射正交窄带信号，接收信号通过匹配滤波处理，得到大孔径虚拟阵列的回波信号；设计降维矩阵，对回波信号进行降维处理；对降维信号的协方差矩阵进行特征分解，得到二维空间谱函数；解耦二维空间谱函数中的二维角度，对其中一维角度进行空间谱估计；将得到的空间谱估计值回代空间谱函数，对另一维角度进行多项式求根估计；根据三角函数关系，求得目标的方位角和俯仰角。本发明大大降低了算法的运算复杂度，有利于雷达系统的实时处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103256943A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310156770.0
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种在单轴旋转捷联惯导系统中对刻度因数误差进行补偿的方法。对于单轴四位置旋转方案下的光纤捷联惯导系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出的基础上，利用罗经回路原理，完成捷联惯导系统的对准过程；建立新的刻度因数误差模型，并建立含刻度因数误差的状态变量的卡尔曼滤波状态方程及以速度误差为观测量的量测方程；对刻度因数误差进行估计并补偿，消除刻度因数误差的影响。本发明对于单轴四位置旋转方案下的高精度捷联惯导系统来说，克服了在有刻度因数误差的情况下，陀螺漂移估计不准的缺点，在不提高惯性器件精度的条件下，提高了对准精度；与普通模型相比，克服了刻度因数误差不能补偿的缺点，在不增加系统成本的条件下，可以较高幅度的提高系统的精度。
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公开(公告)号：CN103152073A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310051729.7
申请日：2013-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/7075
Abstract: 一种基于滞回比较判决的伪码捕获方法，涉及一种无线电导航系统接收伪码判决的捕获方法，解决现有单次判决方法易造成伪码的虚假捕获，增加接收机的虚警概率，导致接收机产生错误定位信息的问题。设接收机接收到的伪码输入至捕获电路的扩频信号采样结果，将扩频信号采样结果的输出的同相相关值和正交相关值表示，根据同相相关值和正交相关值获得系统输出的相关值，设定计数器的初始值与最大数值，设定判决门限Vt，计算捕获信号的相关值，判断相关值与判决门限Vt的关系，当x(i+1)＝Y时，信号捕获成功，判决结束；当x(i+1)＝0时，否决信号捕获，返回重新信号捕获。本发明可广泛应用于无线电导航系统接收伪码判决的捕获过程。
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公开(公告)号：CN101900572B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010222120.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三轴转台的捷联惯性系统陀螺安装误差快速测量方法。将捷联系统安装在三轴转台的基座上，Y陀螺、X陀螺、Z陀螺的敏感轴分别指向转台的内框、中框、外框，且内框指东向、中框指北向、外框指天向；转台取东北天向，分别调整内框、中矿和外框的角度，分别使Y陀螺、X陀螺和Z陀螺满足输出要求，得到陀螺第一～第六安装误差。本发明把安装误差从陀螺标定中分离出来，通过三轴转台直接、快速对其进行测量，避免了传统速率实验陀螺标定测试方法中各测量参数相互耦合带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种快速、直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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公开(公告)号：CN101987060A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN201010555373.7
申请日：2010-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供的是一种绳牵引踝关节康复训练机。包括底座和动平台两部分；所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。本发明是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练。
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公开(公告)号：CN101425821B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200810209696.3
申请日：2008-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/707
Abstract: 本发明提供的是一种基于信息优化的迭代伪码捕获装置及捕获方法。捕获装置由六个模块构成，A/D采样模块采集的信号经过载波解调结构解调后被送入最大似然定时估计器，最大似然估计器对码片定时误差进行定时估计，并根据定时估结果形成对多采样算术均值结构的开启控制信号，当多采样算术均值模块收到开启信号后开始工作，形成M个码片观测量，构成一个观测模块数据，模块数据准备好后，被送入迭代消息传递模块，迭代消息传递模块执行迭代消息传递运算，产生伪码序列的状态向量并将其送入捕获判决模块，捕获判决模块根据状态向量恢复本地序列，与接收信号进行相关运算，判决捕获是否成功。本发明能取得可靠的迭代初始信息、能提高基于IMPA伪码快速捕获方法性能。
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