公开(公告)号：CN103453904B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310442082.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  夏建 ,  邵玉萍 ,  张晓宇 ,  张庆 ,  许德新 ,  张兴智 ,  胡文彬 ,  韩继韬 ,  刘辉煜

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。

公开(公告)号：CN104697521A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510109639.8

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  张琳 ,  部绍清 ,  黎守军 ,  龙耀 ,  许德新 ,  高延滨 ,  曾建辉 ,  胡文彬

IPC: G01C21/16 ,  G01C19/00

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。

公开(公告)号：CN103940445A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410143285.4

申请日：2014-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙云龙 ,  高延滨 ,  管练武 ,  杨淳 ,  李绪友 ,  郭慧 ,  许德新 ,  张庆 ,  胡文彬 ,  张帆

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及能够消除旋转轴上惯性器件的误差一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法。将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；旋转机构带动惯性器件以角速度ωy绕y轴进行正反转停运动，惯性器件采用四个转停次序为一个周期的旋转方式；惯导系统中与旋转轴垂直的惯性器件误差通过读取三个轴正半轴的惯性器件输出值和解算被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差；y轴上的器件误差通过读取旋转轴正负半轴上的惯性器件数据和解算被平均掉。从而达到将惯导系统所有器件误差全部调制掉的目的。本发明增加了一组陀螺和加速度计，提高了系统的冗余性和可靠性。

公开(公告)号：CN103901898A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410121131.5

申请日：2014-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  杜振振 ,  王泽鹏 ,  何爽 ,  周卫祥 ,  简晟琪 ,  胡文彬 ,  张庆

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据，通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解。本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解，同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人，具有计算速度快、解算精度高的优点，为串联形式的机器人提供控制输入参数，满足工业现场对机器人运动学解算的作业需要。

公开(公告)号：CN103453904A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310442082.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  夏建 ,  邵玉萍 ,  张晓宇 ,  张庆 ,  许德新 ,  张兴智 ,  胡文彬 ,  韩继韬 ,  刘辉煜

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。

公开(公告)号：CN201876221U

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN201020615221.7

申请日：2010-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  曾建辉 ,  胡文彬 ,  张庆 ,  许德新 ,  何昆鹏 ,  郭立东 ,  王丹丹

IPC: G01B5/08 ,  G01B5/02 ,  G01B21/28 ,  G01S19/42

Abstract: 本实用新型提供的是一种树木测量装置。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本实用新型综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。