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公开(公告)号：CN104952056B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201410115292.3
申请日：2014-03-26
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 公开了一种基于立体视觉的目标检测方法和系统，该方法包括：获得从立体深度图像提取的前景深度图像；设置高度阈值，以得到在前景深度图像中高于所述高度阈值的区块；如果得到的区块满足预定单目标条件，则将所述得到的区块检测为单个目标所在的区块；如果得到的区块满足预定多目标条件，则将得到的区块中的多个目标所在的每个更小的区块检测为单个目标所在的区块；如果得到的区块不满足预定单目标条件或预定多目标条件，则改变所述高度阈值，直到确定得到的区块满足所述预定单目标条件或预定多目标条件。
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公开(公告)号：CN104766275B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410001374.5
申请日：2014-01-02
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T5/00
Abstract: 提供了稀疏视差图稠密化方法和装置。该方法可以包括：获得稀疏型的视差图；定位视差图中的前景像素；在视差图中，基于定位到的前景像素，提取前景对象与背景间的交界轮廓作为前景对象的外轮廓，并将与前景对象的外轮廓相关联的像素标记为属于第一类，以及提取前景对象之间的交界轮廓作为前景对象的内轮廓，并将与前景对象的内轮廓相关联的像素标记为属于第二类；以及对于前景像素之中需要填充的像素，将该像素归类为第一类或第二类，并且在该像素被归类为第一类的情况下利用在该像素周围的预定区域中的与该像素属于同一类且具有有效视差值的像素的视差值，来估计该像素的视差值，而在该像素被归类为第二类的情况下，不对该像素的视差值进行估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106295460A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510237672.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00369 , G06K9/00778
Abstract: 提供了一种人的检测方法及设备，所述人的检测方法包括：在包含待检测的人的高度顶视图中，进行初始的人的检测；将高度顶视图划分为一个或多个区域，并估计每个区域中的人群密度；根据人群密度，确定每个区域中初始检测到的人的可见区域；对于每一个初始检测到的人，分别从高度顶视图和与该高度顶视图对应的灰度或彩色图中提取该人的第一梯度特征和第二梯度特征；对于每一个初始检测到的人，基于所提取的第一梯度特征和第二梯度特征，利用预先建立的、与所确定的该人的可见区域对应的分类器，确定该初始检测到的人的置信度；根据所述置信度，对初始的人的检测结果进行修正。
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公开(公告)号：CN105225217A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410283056.2
申请日：2014-06-23
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/194 , G06K9/00 , G06T7/11 , G06T7/174 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20224 , H04N13/239
Abstract: 公开了一种基于深度的背景模型更新方法和系统，该方法包括：响应于预定的背景更新条件发生，接收在预定的背景更新条件发生之后的一个或多个拍摄的深度图像；根据原始背景模型，得到所述一个或多个拍摄的深度图像中相比于在预定的背景更新条件发生时新增的前景图像；针对新增的前景图像中的前景像素，比较当前的深度值和在预定的背景更新条件发生之前的深度值；如果当前的深度值大于所述之前的深度值，则将当前新增的前景像素更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型。
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公开(公告)号：CN105096292A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410180851.9
申请日：2014-04-30
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了对象数量估计方法和系统。生成包括对象在内的目标场景的深度图，并根据该深度图生成相应的投影表面积图。在该深度图上估计对象的遮挡度。根据估计的遮挡度，为相应的投影表面积图上的前景像素分配第一权重。基于为投影表面积图上的前景像素所分配的第一权重，利用预先建立的权重与对象数量之间的映射模型，估计目标场景中的对象的数量。
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公开(公告)号：CN104766291A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410001475.2
申请日：2014-01-02
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种标定多台摄像机的方法，包括：对所述多台摄像机进行系统时间同步；建立所述多台摄像机间的视场重叠区域关系图；计算每一个视场重叠区域内提取到的被跟踪对象的轨迹点的平均深度误差估计值，利用平均深度误差估计值估计每一个视场重叠区域的一跳的标定误差放大倍数，并基于所估计的标定误差放大倍数赋予对应的一跳一个权值，从而将所述视场重叠区域关系图转换成带权值的视场重叠区域关系图；基于带权值的视场重叠区域关系图，采用最小路径算法，获取与最小标定累积误差对应的参考摄像机。
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公开(公告)号：CN104766275A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410001374.5
申请日：2014-01-02
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T5/00
Abstract: 提供了稀疏视差图稠密化方法和装置。该方法可以包括：获得稀疏型的视差图；定位视差图中的前景像素；在视差图中，基于定位到的前景像素，提取前景对象与背景间的交界轮廓作为前景对象的外轮廓，并将与前景对象的外轮廓相关联的像素标记为属于第一类，以及提取前景对象之间的交界轮廓作为前景对象的内轮廓，并将与前景对象的内轮廓相关联的像素标记为属于第二类；以及对于前景像素之中需要填充的像素，将该像素归类为第一类或第二类，并且在该像素被归类为第一类的情况下利用在该像素周围的预定区域中的与该像素属于同一类且具有有效视差值的像素的视差值，来估计该像素的视差值，而在该像素被归类为第二类的情况下，不对该像素的视差值进行估计。
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