公开(公告)号：CN113064347A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110276966.8

申请日：2021-03-15

Applicant: 贵州大学

Inventor： 张钧星 ,  李少波 ,  王时龙 ,  李梦晗 ,  罗绍华 ,  王中禹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑非对称输入与输出约束的永磁同步电机混沌系神经网络自适应控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)设定控制对象；3)建立神经网络自适应控制器，分别利用Nussbaum型函数和跟踪微分器解决“复杂性爆炸”和未知的控制方向问题。此外，在不超出输入输出约束边界的前提下，可以保证所设计系统的稳定性的有界性。最后，通过仿真试验证明了我们方案的有效性；在对数障碍Lyapunov函数中嵌入转换误差和新边界，我们提出了统一的障碍Lyapunov函数，以避免与分段障碍Lyapunov函数相关的切换型非线性，且同时确保满足非对称输出约束条件。

公开(公告)号：CN108614419B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201810263712.0

申请日：2018-03-28

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  李少波 ,  Y·塔德塞 ,  胡建军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种弧形微机电系统的自适应神经网络控制方法。包括下述步骤：a、基于伯努利梁构建弧形微机电系统的系统模型；b、构建用于抑制弧形微机电系统的混沌振荡和保证系统状态约束的自适应神经网络控制器；构建时，利用对称障碍Lyapunov函数确保弧形微机电系统输出约束不被违反、采用具有自适应律的RBF神经网络以任意小的误差估计未知非线性函数、引入扩张状态跟踪微分器来处理backstepping控制中虚拟控制项需要反复求导的问题、设计状态观测器来获取不可测的状态信息、在backstepping框架下融合扩张状态跟踪微分器和状态观测器。本发明便于稳定分析证明，建模精度要求低、计算复杂度低、运算速度快、系统的运行稳定性好和运动精度高的特点。

公开(公告)号：CN110336506A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910770168.3

申请日：2019-08-20

Applicant: 贵州大学

Inventor： 张钧星 ,  罗绍华 ,  王时龙 ,  李少波 ,  周鹏

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种PMSM混沌系统神经网络反演控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)建立鲁棒神经网络自适应跟踪控制器；系统输出跟踪误差具有设定的性能约束，将非严格反馈控制结构与PP-TBLF相结合，用于永磁同步电机系统的控制器，采用反演技术的神经自适应跟踪控制方案，在递推过程中，分别使用切比雪夫神经网络、李雅诺夫泛函、Nussbaum泛函和微分跟踪器来处理未知非线性、时滞、未知增益符号和“复杂性爆炸”。本发明能够实现系统稳定性，增强系统的通用性和可靠性。

公开(公告)号：CN115963868B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202310020104.8

申请日：2023-01-06

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  李昊 ,  邓光伟 ,  宋永端 ,  胡雪纯

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明涉及一种具有事件触发机制的弱耦合分数阶MEMS谐振器加速预设性能控制方法，属于谐振器控制技术领域。该方法包括：S1：基于拉格朗日运动方程和Caputo定义，建立弱耦合MEMS谐振器的分数阶动力学方程；S2：在反演框架下构建加速预设性能控制器，该控制器采用β‑cut二型模糊逻辑系统处理未知函数，采用具有预设性能函数的转换函数以保证跟踪误差约束边界条件；同时，建立带速度函数的加速跟踪微分器，提高收敛速度；建立事件触发机制，减轻通信负担；建立分数阶积分器的线性连续频率分布式模型来求解分数阶方程。本发明实现了混沌抑制、加速收敛、高精度跟踪、性能约束和节约通信资源等稳定控制目的，提高系统灵敏度。

公开(公告)号：CN118017596A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410156141.6

申请日：2024-02-01

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  谢永真 ,  张亚 ,  张钧星 ,  陈中

IPC: H02J3/38 ,  H02P9/14 ,  G06N3/043 ,  G05B13/04 ,  H02P101/15 ,  H02P103/20

Abstract: 本发明涉及一种双向耦合分数阶永磁同步发电机大型网络的神经网络最优预设时间控制方法，属于永磁同步发电机领域，包括以下步骤：S1：根据风电场的实际布局，建立具有临近节点和耦合强度的双向耦合分数阶永磁同步发电机大型网络的数学模型；S2：基于反演控制的框架构造三型模糊神经网络；S3：设计前馈神经网络预设时间控制器，基于所述三型模糊神经网络去处理系统未知项和混沌振荡，并通过延迟约束函数实现在预设时间内达到预设跟踪精度；S4：设计反馈安全最优控制器，结合障碍函数转换，基于演员‑评论家模糊神经网络设计自适应动态规划方法来达到安全和最优要求。

公开(公告)号：CN117687303A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410067041.6

申请日：2024-01-17

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  齐文亮 ,  宋永端 ,  张亚 ,  哈森.瓦卡德

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及具有忆阻器的机电换能器自适应神经网络预设时间控制方法，属于自适应控制技术领域。该方法包括以下步骤：S1：对具有忆阻器的机电换能器进行系统建模；S2：动力学分析；S3：设计自适应神经网络预设时间的控制器，包括：对从任意位置开始的跟踪误差施加延迟约束函数；利用2型模糊小波神经网络处理参数扰动和系统不确定项；使用二阶分数阶跟踪微分器；构建故障控制输入；S4：稳定性分析。本发明不仅充分地表征电介质的分数特性以及磁通量与电荷之间的关系而且将混沌振荡转化为规则运动，在兼顾解决执行器故障和系统不确定性的前提下达到预先给定的跟踪精度。

公开(公告)号：CN116839562A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310916852.4

申请日：2023-07-25

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  王维鹏 ,  贺少波 ,  张亚 ,  H·瓦卡德

IPC: G01C19/5776

Abstract: 本发明涉及一种分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路，属于MEMS陀螺仪领域，包括System Generator、初始条件模块、信号输出模块、第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块；初始条件模块由1个Counter模块、2个Constant模块和1个Relational模块构成，用于表征系统的初始条件；信号输出模块由8个Gateway Out模块组成，所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块分别连接4个Gateway Out模块；所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块连接。

公开(公告)号：CN116736720A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310846787.2

申请日：2023-07-11

Applicant: 贵州大学

Inventor： 杨观赐 ,  赵乐 ,  罗绍华 ,  李少波 ,  杨静 ,  李杨 ,  罗可欣 ,  王阳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的一种微机电谐振器的模糊自适应反推控制方法，步骤包括：分数阶微机电谐振器建模；具有扰动补偿机制的不精确目标轨迹模糊自适应最优反推控制器设计；稳定性分析。本发明为了减少匹配扰动对控制效果的损害，提出了一种基于分数阶扰动观测的扰动补偿机制。其次，为了逼近分数阶MEMS谐振器中的未知函数，构造了具有自适应律的区间3型模糊逻辑系统(IT3FLS)。然后，引入傅立叶级数和IT3FLS来重建不精确的目标轨迹，并引入分数阶双曲正切跟踪微分器来处理与传统反推控制相关的“复杂性爆炸”。最后，将最优控制输入嵌入到反推控制器的技术框架内，提高控制器的追踪精度并确保成本函数最小化。

公开(公告)号：CN116317732A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211103838.4

申请日：2022-09-09

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  张钧星 ,  李枫韵 ,  李昊

IPC: H02P6/34 ,  G06F30/36 ,  H02P25/022 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明涉及一种分数阶双向耦合永磁同步电机的模拟电路，属于永磁同步电机模拟电路实验领域。该电路由乘法器、放大器、直流电源、电阻和电容构成，具体包括：六个结构相同的分数阶积分电路、六个结构相同的反向比例运算放大电路、四个乘法器和六个积分漂移漏阻；六个积分电路用于映射积分双向耦合永磁同步电机的状态变量；六个反向比例运算放大电路的输出端分别与电源连接，对应的电压状态变量与双向耦合永磁同步发电机的状态变量有映射关系；积分漂移漏阻与单元电路并联，用来避免积分漂移造成的饱和截止现象；乘法器通过电阻与积分电路中放大器连接。本发明提高了表征双向耦合永磁同步电机状态行为的准确性。

公开(公告)号：CN109634116B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201811520001.3

申请日：2018-12-12

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  李少波 ,  杨观赐 ,  周鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种分数阶机械式离心调速器系统的加速自适应稳定方法。系统的加速自适应稳定方法包括下述步骤：a、引入速度函数在预设时间内加快系统状态的收敛速度；b、使用Chebyshev神经网络学习或逼近系统数学模型中的未知非线性项，设计扩张状态跟踪微分器估计虚拟控制输入的导数，进而在backstepping控制框架下构建加速自适应稳定控制器。本发明克服了分数阶机械式离心调速器系统在参数未知和扰动情况下的稳定问题，在给定收敛速率下的加速稳定问题，及传统反演法的反复求导问题，进而有效解决了分数阶机械式离心调速器系统的混沌振荡问题。