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公开(公告)号：CN105024777B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN106647672A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018853.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4186
Abstract: 一种基于CANopen的伺服驱动器位置控制同步方法，伺服驱动器设有基于CANopen总线的从节点，该方法包括：a、从节点每次在SYNC同步对象到来时获取当前位置环的序号Psync以及当前位置环的位置环时刻Csync，并计算出当前位置环与预设的目标位置环之间的时间偏移量Toffset；b、从节点根据步骤a计算出的时间偏移量Toffset计算要调整后的位置环周期Tperiod_new；c、从节点将位于当前位置环之后、并紧邻当前位置环的连续N个位置环的周期均调整为Tperiod_new，N为同步周期与位置环周期的商。本发明能实现各通信从节点同步对象接收时刻的抖动补偿，确保位置数据同步更新。
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公开(公告)号：CN103607270B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310628093.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 一种提高Powerlink以太网同步性能的方法，包括：所有从站建立本地定时器；获取以太网通讯周期Tp及确定性延迟补偿值Toffset；每一从站初次收到SOC包时，启动本地定时器并设T为T＝Tp－Toffset；从第二次收到SOC包起，每次收到SOC包时均将实际计时时刻与期望计时时刻作比较，存储二者的时间偏差tn，其中：在第N+1次收到SOC包前，每次收到SOC包时，均将定时周期循环个数与SOC包到达次数相同的那一个定时周期T设为Tp；之后，每当n＝N时，将n清零重新计数，求出时间偏差平均值 并且在定时周期循环个数比该到达的SOC包的到达次数小1的那一个定时周期之后的N个定时周期均将T调整为本方法对主站同步抖动具有一定的容错能力。
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公开(公告)号：CN105480848A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510974000.6
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及港口机械领域，公开了一种港口吊车起重系统及其堆垛方法。本发明中，港口吊车起重系统包含吊具、用于起吊该吊具的N个吊绳以及L个测距传感器。垂直朝下安装于吊具的底部周边的L个测距传感器将实时检测的距离值发送给港口吊车的控制器；控制器判断L个测距传感器检测到的距离值是否发生跳变；当检测到的距离值是否发生跳变时，控制器根据L个测距传感器检测到的距离值识别出下方集装箱的边缘位置；控制器根据识别到的边缘位置，进行堆垛校准。通过本发明的实施方式无需人为就可以实现高精度堆垛，还可以提高港口堆垛的安全系数，减少事故以及经济损失。
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公开(公告)号：CN105305921A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103513612A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310414989.6
申请日：2013-09-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种控制工业机器人与变位机协调运动的系统及方法，方法包括：S1、建立连杆坐标系及正运动学模型；S2、获得变位机的工作台坐标系与工业机器人的基坐标系的变换关系；S3、从作业曲线上选取多个点，确定每个点的坐标及轴角；S4、利用同一自变量建立第一三次样条插值函数及第二三次样条插值函数；S5、设定工业机器人的速度；S6、计算工业机器人当前的位移量，计算自变量的取值；S7、计算位置插补量及变位机的轴角插补量；S8、对工业机器人进行运动学逆解，以获得工业机器人的轴角插补量；S9、控制工业机器人与变位机进行运动。本发明解决了工业机器人与变位机沿复杂空间轨迹协调运动的问题。
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公开(公告)号：CN206149700U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201621104454.4
申请日：2016-10-06
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: H05K7/20
Abstract: 本实用新型涉及电子技术领域，公开了一种机器人控制柜。本实用新型中，机器人控制柜，包括：柜体、N个伺服驱动器以及散热器；其中，N为自然数；伺服驱动器包括：控制电路板、驱动电路板以及伺服支架；控制电路板的元件面以及驱动电路板的元件面相向设置，控制电路板以及驱动电路板均固定于伺服支架；伺服支架的第一侧面设有M个第一锁附结构，伺服驱动器通过M个第一锁附结构固定于散热器；其中，M为大于1的自然数；散热器固定于柜体的底板。采用本实用新型的实施方式，伺服驱动器能够不设置外壳，节省了器件成本，提高了散热效率，并且有效地减小了伺服驱动器在控制柜内所需的安装空间，为控制柜能够满足小型化机器人的要求提供了基础。
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公开(公告)号：CN205318210U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201521082179.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型涉及一种多轴伺服驱动器的核心控制板及多轴伺服驱动器，包含主芯片、与主芯片连接的内存以及第一、第二和第三电源模块；与内存连接的第四电源模块；与第一、第二和第三电源模块连接的电压比较器和外部电源。其中，外部电源驱动第一电源模块对主芯片进行供电，且在供电电压大于基准电压时，电压比较器使得外部电源驱动第二电源模块对主芯片进行供电；而在第二电源模块的供电电压大于上电电压时，电压比较器使得外部电源驱动第三和第四电源模块分别对主芯片和内存进行供电。同现有技术相比，提供一种结构合理且简单的多轴伺服驱动器的核心控制板及多轴伺服驱动器，实现核心控制板上的主芯片的正常上电，并使核心控制板进行正常工作。
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公开(公告)号：CN205489948U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201521140794.8
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种电机轴装置，包含机壳、插入机壳内的电机轴、设置在电机轴上的编码器，其中，电机轴的端部设有连接套，且连接套的套孔暴露在机壳的外部，而编码器有部分向外凸起形成插入连接套套孔内的销轴，且编码器可拆卸的与电机轴上的连接套固定连接。由于在电机轴的端部设有一连接套，并且编码器的凸起部分形成销轴，在实际应用时，可将本编码器底部的销轴插入连接套，依次实现编码器与电机轴的可拆卸安装，而无需对电机轴进行更换，从而方便了操作人员对编码器进行更换。
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公开(公告)号：CN205263802U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201520884000.2
申请日：2015-11-09
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G06F13/40
Abstract: 本实用新型涉及一种基于PowerLink协议的通讯模块电路及通讯系统，包含总线模块、与总线模块的信号端连接的数据总线、N个通过数据总线与总线模块进行通讯的IO模块。其中，各IO模块的信号端均并联在数据总线上。通讯模块电路还包含对总线模块和各IO模块进行供电的供电装置。同现有技术相比，由于在通讯模块电路中设置了多个IO模块以及对各IO模块进行供电的供电装置，且各IO模块的信号端均并联在与总线模块的信号端相连的数据总线上，从而使得各IO模块可以独立的实现信号的输入和输出，进而在实际的应用过程中，使得整个通讯模块电路可以通过各IO模块与不同类型的工控设备进行通讯，以实现主站对多个工控设备的控制和通讯。
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