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公开(公告)号：CN113608445B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202111007920.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。
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公开(公告)号：CN118092152A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311814257.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种自适应车间距的自动驾驶汽车模型轨迹预测方法，通过构建自动驾驶电动汽车的运动学模型，引入领导者车辆产生的参考轨迹，得到相对状态模型，然后建立交通流模型获取能量消耗，根据道路负荷方程分析车辆轮胎所受总力矩，设计相应的经济成本函数，构造经济型MPC最优控制问题，并进行求解，获得自动驾驶电动汽车的轨迹，传递具有最优采样间隔的控制序列，从而实现对自动驾驶电动汽车跟踪过程中的安全和经济驾驶。
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公开(公告)号：CN117994584A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410174928.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于OLQR算法训练的极限学习机图像分类方法，通过将最优控制的思想与机器学习模型训练有机结合，在保留极限学习机强大的特征提取能力的同时，使用OLQR算法将ELM输出权重的求解转换为一系列控制系统的状态反馈控制问题，充分利用最优控制技术的快速稳定的特性使得ELM训练误差快速衰减，为机器学习算法以及图像分类的改进优化提供了新思路。
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公开(公告)号：CN117406774A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311452496.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于有限时间状态观测器下的无人机抗扰控制方法，在基于自抗扰控制的双闭环控制框架中设计有限时间状态观测器，对误差和扰动进行估计，并在有限时间内进行消除，增加系统抗扰的能力。同时在外环中加入鲁棒控制率，提升系统的瞬态性能，避免系统出现过大超调和执行器饱和，综合提高系统的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117297592A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311305400.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS惯性传感器的人体步态检测方法，通过将传统的均值滤波、惯性滤波、零速检测算法、梯度下降算法和卡尔曼滤波算法以及创新提出的基于上述算法的姿态角线性偏移校正算法和速度校正算法有机地融合在一起，依次对数据进行滤波和校正，可以有效减少误差和噪声对数据带来的影响，使得数值积分后的位移数据保持相对稳定而不产生发散的结果，从而能够有效解决数据处理中遇到的传感器姿态角数据存在线性偏移的问题以及传感器加速度数据、速度数据和位移数据存在较大误差的问题。
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公开(公告)号：CN115297000B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210723055.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/0816 , H04L41/12 , H04L41/147 , H04L41/042
Abstract: 本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。
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公开(公告)号：CN115202213B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112698914B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011627203.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种工作流任务容器生成系统及方法。该系统包括工作流注入模块以及工作流任务容器生成装置；工作流任务容器生成装置包括：工作流输入接口模块、工作流NameSpace生成模块、任务容器生成模块以及状态跟踪与资源监控模块；工作流输入接口模块分别与工作流注入模块、工作流NameSpace生成模块以及状态跟踪与资源监控模块连接；工作流NameSpace生成模块分别与任务容器生成模块以及所述状态跟踪与资源监控模块连接；任务容器生成模块与所述状态跟踪与资源监控模块连接。本发明保证了容器化工作流任务调度顺序与工作流调度算法任务执行顺序的一致性，有效降低了容器化工作流总执行时间，提高了工作流的执行效率。
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