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公开(公告)号：CN113932647A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111234369.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A23/56
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式射击用机械臂，用于提升扩展穿戴者作战能力。穿戴式射击用机械臂穿戴于人体背部，自连接人体处至末端依次设置包括：背架连接结构、肩结构部件、臂结构部件和肘结构部件。本发明的穿戴式射击用机械臂通过电机驱动进而实现瞄准目标的同时不妨碍穿戴者完成其他动作，为不具备精确打击能力的穿戴者提供精确打击能力，提高其完成任务时的自保能力，对于具备精确打击能力的使用者提高作战能力，使其能够同时攻击多个作战目标。
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公开(公告)号：CN107290210B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201610202445.7
申请日：2016-04-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于枪械自动机关重件冲击疲劳实验的专用等效夹具，由基础板和专用夹具模块组成，所述专用夹具模块包括枪机和节套专用夹具模块、缓冲簧专用夹具模块、闭锁片专用夹具模块、机针专用夹具模块、拉壳钩专用夹具模块和击锤专用夹具模块六大夹具模块，基础板为基座，其余模块根据测试零件选择对应夹具模块紧固于基础板上。本发明保证了自动机关重件在冲击疲劳实验机上的约束方式与实际工况的等效性，结构简单，定位精度高。
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公开(公告)号：CN109202867A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810969488.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型励磁摩擦式离合助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动，在人体运动或背负重物时提供支撑力，并对关节提供一定的保护。本发明中外骨骼装置单条腿的髋、膝关节分别提供一个自由度，踝关节提供两个自由度；采用励磁式摩擦离合器控制关节的运动，通过脚面的传感器提供控制离合器所需要的信号，控制方便且传感硬件要求低，控制便于实现。本发明利用现有商用励磁摩擦式离合器，结构简单可靠，集成度高，控制简便，有利于提高人机工效，同时与人体较好的配合，便于穿戴，提高穿戴者的负重能力，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN107510575A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710865275.5
申请日：2017-09-22
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2205/10 , A61H2205/12 , A61H2230/625 , B25J9/0006 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种轻型离合式助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动、辅助人体进行负重，包括自上而下依次设置的背架、腰部机构、髋关节、膝关节、踝关节及足部。本发明具备多个自由度，可模拟人体的多种运动，能较好的实现与人体运动的匹配；采用离合式的关节驱动助力方式，所需传感硬件要求低，便于控制实现，并且离合式驱动能与本发明结构进行一体化设计，有效降低本发明质量及体积。本发明结构简单可靠、集成度高、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN107322569A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710666435.3
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种异构穿戴式负载助力装置及其控制方法，包括背架和两组腿部机构，两组腿部机构对称与背架相连，腿部机构包括大腿、小腿、足部、执行器、编码器和定位传感器；共六个自由度，分别为模拟人的两个髋关节屈/伸、两个膝关节屈/伸及两个踝关节的屈/伸自由度。本发明置于穿戴者身后，能将负载作用力较好地传递到地面。本发明的控制方法是通过定位传感器，采集人体足部运动位置及角度信息，根据该信息进行本发明的运动控制，并将编码器信息作为反馈，实现本发明与穿戴者的运动匹配。本发明结构简单、助力效果好、控制思路简易，可用于增强穿戴者步行负载能力，降低人体疲劳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105466282B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201511026250.3
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供在于一种用于人机工效评价的抵肩射击武器模拟装置，由若干模块化装置连接组成，模块化装置包括枪管、瞄具、枪托、配重块、握把扳机、机匣、拉机柄、弹匣、护木与小握把，机匣为基本框架，其余模块按照步枪整体布局连接；枪管与机匣螺纹连接，瞄具、枪托、握把扳机、护木与小握把与机匣活动连接，配重块置于机匣内。
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公开(公告)号：CN207155785U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201720977437.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种异构穿戴式负载助力装置，包括背架和两组腿部机构，两组腿部机构对称与背架相连，腿部机构包括大腿、小腿、足部、执行器、编码器和定位传感器；共六个自由度，分别为模拟人的两个髋关节屈/伸、两个膝关节屈/伸及两个踝关节的屈/伸自由度。本实用新型置于穿戴者身后，能将负载作用力较好地传递到地面。本实用新型的控制方法是通过定位传感器，采集人体足部运动位置及角度信息，根据该信息进行本实用新型的运动控制，并将编码器信息作为反馈，实现本实用新型与穿戴者的运动匹配。本实用新型结构简单、助力效果好、控制思路简易，可用于增强穿戴者步行负载能力，降低人体疲劳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213067267U
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202021684076.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本实用新型属于可穿戴外肢体技术领域，具体涉及一种用于智能可穿戴外肢体的手枪发射装置。包括手枪承载主体，手枪夹持盖板和电控击发组件；手枪承载主体前半段用于放置手枪的枪身和固定电控击发组件，手枪承载主体后半段和手枪夹持盖板配合实现对手枪握把的固定实现对手枪的固定；电控击发组件为电磁‑机械混合式，电控击发组件一端和手枪的扳机相接触，通过通电产生的电磁力推动扳机，实施击发。本实用新型基于电磁‑机械混合发射机构，研制出一种轻质的用于智能可穿戴外肢体手枪发射装置，解决了智能可穿戴外肢体无法直接使用传统武器发射的问题，保证了发射的及时、可靠。
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公开(公告)号：CN219359474U
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202222540847.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本实用新型属于发电技术领域，具体涉及一种压电电磁混合式外骨骼俘能装置。包括由两个框架连接板，以及位于两端的连接两个框架连接板的安装块组成的框架；安装块外侧均设有定磁铁，两个安装块的上或下侧设有压电悬臂梁，两个压电悬臂梁的末端均设有定磁铁，四个定磁铁十字型分布耦合成定磁场；还包括与安装块两端均过盈配合、且设置在框架内的套管，套管内部中间悬浮且与安装块两端的定磁铁同极相斥设置的动磁铁，套管外套设线圈。本实用新型俘能器可以应用于多个方向的能量收集，有更宽的工作频带、更强的适应性，对于收集人体运动能有更好的性能。
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公开(公告)号：CN212794946U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021493151.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本申请的方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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