-
公开(公告)号：CN115503013B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211273672.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多指液压仿人机械手，本发明涉及一种仿人机械手，本发明为了解决现有技术中传统液压驱动的液压系统冗余度高，不利于机械手部的集成化设计的难题，进而需要提供能降低液压系统冗余质量，简化液压驱动结构，提高末端控制精度的机械设备。拇指结构包括并联结构的拇指和两个拇指驱动液压缸；单指结构包括单指和单指驱动液压缸；三个单指结构安装在手掌骨架的前端上，每个单指与手掌骨架转动连接，每个单指驱动液压缸与一个单指连接，拇指结构安装在手掌骨架上靠近后端的侧面，并联结构的拇指与手掌骨架的侧面转动连接，单指驱动液压缸壳体、拇指驱动液压缸壳体和伺服阀均安装在手掌骨架上。本发明属于机器人领域。
-
公开(公告)号：CN116006538A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211681806.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044 , F15B13/04
Abstract: 一种旋转直驱伺服阀及其调节方法，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的伺服阀存在加工和维护成本高、内泄漏大、结构复杂的问题。本发明的传感器端盖、固定法兰和阀身由上至下顺次相连，阀套通过螺纹连接安装在阀身上，密封罩开口端同轴套装在阀套端部，阀芯同轴插设在阀套和密封罩内孔中，阀芯分别与阀套的阀套连接部分和密封罩转动连接，电机转子固定安装在阀芯的阀芯连接部分外壁上，电机定子固定安装在阀身内壁上，电机转子与电机定子对应布置，磁铁安装到阀芯端部的凹槽内，磁角度传感器模组固定安装在固定法兰上，磁铁与磁角度传感器模组相对设置。本发明用于避免伺服阀泄露，减小阀芯旋转时的径向摩擦力，提高伺服阀的能量效率。
-
公开(公告)号：CN115891622A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211681807.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轮式移动机器人驱动轮，它涉及机器人轮毂驱动轮领域。本发明解决了现有的轮毂电机驱动轮存在系统集成化程度低，且输出扭矩与承重弯矩为非分离结构，导致抗冲击能力较弱的问题。本发明的电机外壳内部同轴安装有力矩电机定子，电机轴同轴插设在力矩电机定子内部，电机轴外部套有力矩电机转子，所述力矩电机转子与所述力矩电机定子相对设置，电机轴右端通过轴承支承组件II与力矩电机的电机端盖可转动连接，电机轴左端轴伸插设在RV减速器的轴孔中并通过平键连接，轮部组件包括轮毂、轮胎和轮毂法兰，RV减速器通过轮毂法兰与轮毂固定连接，轮毂外围包裹轮胎。本发明用于提高轮毂电机驱动轮的系统集成化程度。
-
公开(公告)号：CN115871019A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211717084.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人盆骨存在自由度不足，运动驱动力小，运动不稳定的问题，同时还存在多自由度仿人关节的复杂结构带来的低刚度、结构复杂、笨重的问题。本发明的活塞杆一和活塞杆二前端依次通过二力杆连接铰链、二力杆和盆骨十字轴铰链与两个髋关节连接，液压缸一和液压缸二分别驱动活塞杆一和活塞杆二推动导轨上的滑块移动，当两组液压缸推动活塞杆同步运动时，大腿实现偏航方向转动；当两组液压缸推动活塞杆异步运动时，大腿实现侧摆横滚方向转动。本发明用于实现模拟人髋关节的多自由度灵活性，结构紧凑，高刚度和大驱动力等功能。
-
公开(公告)号：CN115844334A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211633079.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/00 , G01S17/08 , G01S17/894
Abstract: 一种基于物理过程的间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取方法，解决了间接型ToF相机测量人体皮肤组织时，由于皮肤组织折射率低、吸收系数低、散射技术高等特点，引发次表面散射，从而导致间接型ToF对其深度测量时产生较大误差的问题，本发明的要点为：根据人体皮肤在特定红外波长下的已知光学参数，确定红外调制波在皮肤介质表面的直接反射分量和进入皮肤介质内部的幅值比，得到待测点的后向散射幅值和相位，综合表面直接反射分量和后向散射分量，获得ToF相机像素单元实际接受的反射波幅值和相位，实现对人体皮肤组织深度测量值误差的获取。本发明适用于间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取并对测量值进行校正。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111888184B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010694282.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于康复机器人的手部外骨骼，包括拇指模块、手掌模块和四个指模块，拇指模块和四个指模块分别与手掌模块连接；所述手部外骨骼为手性对称性设计，拇指模块和四个指模块分别为簧片耦合驱动结构，用于驱动手指关节的弯曲或伸展运动，手掌模块用于连接和约束拇指模块和四指模块，拇指模块通过手掌模块上的定型软管实现弯折。手部外骨骼采用簧片耦合驱动结构，舒适轻便，具有镜像互换功能，可使左右手互换使用。
-
公开(公告)号：CN113967072A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111228949.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于杆状医疗器械的三维力检测夹持机构，属于受力检测夹持设备技术领域。本发明解决了现有的小型三维力传感器不适用于如穿刺消融针、活检针、咽拭子棉签等直径小至几个毫米大小的小型杆状医疗器械的三维力检测夹持，以及成本过高，不适用于大面积推广使用的问题。它包括底座、两个夹块及两个连接块，其中两个连接块对称布置，底座布置在两个连接块的下部之间且底座的一端与一个连接块固接，两个夹块对称布置且对应固装在两个连接块的上部，底座的顶端开设有第一限位凹槽。通过周向均布的四个弹片，实现完整地检测末端器具360°的受力情况。本申请结构简单，与现有技术相比，尺寸更小，成本更低，实用性更高。
-
公开(公告)号：CN110367909B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910782727.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种新型的消化内镜送进装置，属于医疗器械领域。现有的消化内镜送进装置采用摩擦轮实现送进功能，摩擦轮转动同时会引起摩擦力，不利于力的检测，而且出现意外情况下容易卡死，不利于患者安全。本发明包括固定外壳、回转机构、两个夹持机构、两个送进机构、两张上滑板和四个第一滑块；回转机构包括回转架体和驱动组件，回转架体设置在固定外壳内，驱动组件设置在固定外壳外，回转架体通过驱动组件进行回转运动；每张上滑板两端的下端面分别固装一个第一滑块，两张上滑板分别通过两端的第一滑块并排滑动连接在回转架体的上端面上，每张上滑板上分别设置一个夹持机构和一个送进机构。本发明用于消化内镜的送进与输出。
-
公开(公告)号：CN110897724B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911361173.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，属于医疗设备领域，本发明为了解决现有技术中医生在操作肠胃内窥镜输送时无法感知患者体内受到的阻力，极容易对人体内部造成损害，使患者产生不适感的问题，本发明中所述的主手包括基座、旋转关节、主动轮机构、进给带、被动轮机构和两个张紧机构，所述旋转关节固接在基座的一侧，旋转关节中的转动端穿过基座并设置在基座另一侧，主动轮机构设置在基座的另一侧，且主动轮机构与旋转关节的转动端固定连接，被动轮机构通过两个张紧机构固接在主动轮机构上，进给带与主动轮机构和被动轮机构传动连接，本发明主要用于医生进行胃肠内镜手术中的控制端。
-
公开(公告)号：CN110960322B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911340038.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于内镜输送机器人的十字轴，本发明涉及一种十字轴，本发明为解决手持内镜劳动强度高，并且医护人员容易受到感染的问题，所述一种用于内镜输送机器人的十字轴包括十字轴支架、竖直轴组件、水平轴组件和制动器座，所述制动器座安装在十字轴支架内，水平轴组件和竖直轴组件均与制动器座连接。本发明通过控制十字轴中的竖直轴和水平轴上的制动器的制动与放开，可以通过调整十字轴中竖直轴和水平轴的角度，可以保持或调整内镜输送机器人输送装置的位置，以便于医护人员将内镜精确地对准患者口控。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
202
records
(took 0.035 seconds)
