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公开(公告)号：CN101695961B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN200910073125.6
申请日：2009-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于执行机构归一化可达集顶点的控制分配方法，属于航天器控制领域，本发明是为了解决现有冗余执行机构配置方案的控制分配方法不能同时兼顾分配空间大、实时计算能力强，且占用存储空间小的问题。本发明方法：一、判断执行机构是否有故障信息，如有，执行步骤二，如没有故障，执行步骤三，二、离线计算并更新执行机构可达集信息，三、将系统给定的期望控制量归一化，并与可达集信息单元球相交形成单位期望力矩点，四、在所述可达集信息单元球上确定与单位期望力矩点相邻的n个归一化可达集包络面顶点，五、逐个核对，确定与单位期望力矩方向射线相交的可达集包络面，六、根据可达集包络面顶点对应的控制量完成各执行机构控制量的计算。
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公开(公告)号：CN101833535B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010159514.3
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/76
Abstract: 一种用于可重构星载计算机的具有抗辐射功能的有限状态机，它涉及航天航空技术领域，它解决了传统的可重构星载计算机对空间辐射缺乏抵抗能力，而使可重构星载计算机整体功能失效的问题。本发明的有限状态机包括FPGA、计数器电路和定时器电路，FPGA由选择器、寄存器、汉明码校验电路、开关电路和片内双端口RAM组成，定时器电路分别与计数器电路、选择器和开关电路连接， 所述计数器电路还与选择器连接，所述选择器还与汉明码校验电路、片内双端口RAM和寄存器连接，所述寄存器还与片内双端口RAM连接，所述片内双端口RAM还与汉明码校验电路连接，所述汉明码校验电路还与开关电路连接。本发明适用于可重构星载计算机。
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公开(公告)号：CN101826045B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010185960.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 一种可重构星载计算机永久性故障电路的在线修复方法,它涉及航天航空技术领域，它解决了现有的可重构星载计算机中的FPGA电路在空间辐射影响下产生的不可修复的损伤将直接导致永久性电路故障的问题。本发明所述的在线修复方法包括如下步骤：首先由辐射加固处理器认定发生永久性电路故障的FPGA电路，然后所述辐射加固处理器启用另一个FPGA电路工作，最后由所述辐射加固处理器对所述发生永久性电路故障的FPGA电路进行在线修复。本发明适用于可重构星载计算机。
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公开(公告)号：CN101709973B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910310497.6
申请日：2009-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种大规模编队相对导航方法，它涉及相对导航领域，解决了现有的相对导航技术不能适应多种状况的问题。具体步骤如下：1、编队系统指定相对导航的坐标原点、从编队中选出n个成员作为导航基站，若导航基站数目少于2个，则选择2个虚拟导航基站；2、算法开始运行时，初值估计模块对该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度进行估计，将估计结果作为启动滤波算法的初始值；3、滤波算法模块对成员状态不断进行预测和修正，得到该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度；4、输出相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度。本发明可以降低编队成员的成本和重量，原理简单，易于实现，适用于实现多情况下的相对导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101788927A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010300473.5
申请日：2010-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于FPGA的自适应星载计算机及应用所述计算机实现内部资源动态分配的方法，属于航天航空数据处理技术领域，解决了传统可重构星载计算机无法有效管理可重构FPGA资源的问题。本发明的星载计算机采用SRAM型FPGA实现，所述SRAM型FPGA的内部资源包括主控单元和由n个大小完全相等的重构单元组成的重构单元阵列，并且SRAM型FPGA支持部分重构技术。本发明的内部资源动态分配方法是当星载计算机启动一个线程时，主控单元根据线程需要的硬件电路，将处于空闲状态的重构单元构造成相应的硬件电路；当所述线程结束或者终止时，主控单元将构造有所述硬件电路的重构单元的内容清除，使其恢复到空闲状态。本发明实现了计算机对内部资源的动态分配，适用于星上数据处理。
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公开(公告)号：CN100401010C
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200610010435.X
申请日：2006-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种非接触式三轴气浮台转角测量装置及其测量方法。在三轴气浮台台面中心安装有微型绿光激光器，台面上装有彩色CCD摄像机，CCD摄像机通过数据线与图像采集卡相连，图像采集卡装入气浮台台面控制单元PC/104，在气浮台上方安装由4个红光LED和白色底板构成的测量靶标。采用彩色CCD摄像机采集由4个红光LED和微型绿光激光器在测量靶标白色底板上形成的光点构成的图像，利用计算机视觉理论并结合测量靶标及CCD摄像机安装信息，计算出气浮台台面的转动参数，并通过连续获取图像序列，实现对三轴气浮台转角的非接触、无扰动、大范围、高频率的测量。
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公开(公告)号：CN1877247A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610010260.2
申请日：2006-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种三轴气浮台姿态角测量装置及其测量方法。在三轴气浮台的台面上安装有测量光标系统，在三轴气浮台的上方通过支架安装有CCD摄像机，CCD摄像机通过数据线与图像采集卡相连，图像采集卡装入计算机，计算机上连接有无线传输设备。采用一套黑白CCD摄像机采集经过红外滤波的由红外发光二极管构成的测量光标系统的图像，利用计算机视觉理论并结合测量光标点间的距离信息，计算出气浮台台面相对于CCD摄像机的相对运动参数，并通过连续获取图像序列，实现对三轴气浮台姿态角的非接触、无扰动、大范围、高频率的测量。本发明也可以进行单轴气浮台或五自由度气浮台的姿态角测量。
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公开(公告)号：CN202282083U
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201120378664.3
申请日：2011-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多通道边缘融合技术的多媒体飞行器仿真演示系统，其特征在于，包括主控计算机、控制设备、音响控制台、边缘融合器、音响设备、投影仪组和投影屏幕，在投影屏幕的对面至少设置两组投影仪组，在该投影屏幕前面的两旁和远端分别设置两台音响设备，四台音响设备分布在一个矩形的四角，并与音响控制台连接；边缘融合器的一端通过VGA端口与所述的投影仪组连接，该边缘融合器的另一端和音响控制台的另一端分别与主控计算机连接；控制设备作为外设与主控计算机连接。本实用新型的优点是：价格低廉，组建方便，有良好的调节性、扩展性。可在商业投影、电影娱乐等多方面获得较理想的应用前景。
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公开(公告)号：CN202230440U
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201120367284.X
申请日：2011-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种操控计算机空间绘图类软件的控制系统，包括手部数据采集模块、动作识别模块、USB无线通信模块和计算机，手部数据采集模块包括加速度计传感器、压力传感器和麦克风，动作识别模块的输入端与速度计传感器和压力传感器之间为有线连接，在动作识别模块的输出端连接有无线收发器，并与连接在计算机的USB无线通信模块之间通过无线通信方式连接；在两手的拇指、食指和中指上分别安装一个加速度计传感器，麦克风安装在左手手背位置，压力传感器安装在两手手指末端关节处，动作识别模块安装在左臂处。本实用新型的优点是：体积小，使用方便，操作方式简单、直观。
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