公开(公告)号：CN105643587B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610124799.4

申请日：2016-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  李长乐 ,  闫继宏 ,  张英勇 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J3/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B25J18/04 ,  B05B13/04

Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。

公开(公告)号：CN106737821A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710028101.3

申请日：2017-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  张赫 ,  蔡若凡 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种基于几何特性的变刚度机构，它涉及一种关节变刚度机构，以解决现有变刚度机构结构复杂、线性度差，以及使用支点移动时和杆件之间存在间隙和摩擦，导致位置精度低的问题，它包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点架、支点杆、中间杆、弹簧、轴套和两个滑块；所述中间杆的两端各安装有一个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述中间杆上套装有弹簧，滑块和中间杆之间套有轴套，轴套通过安装在所述滑块上的轴承端盖轴向定位；所述支点齿轮与所述刚调内齿圈啮合，所述支点齿轮布置在所述支点架的下方且二者可拆卸连接，本发明用于机器人肘关节。

公开(公告)号：CN106514701A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201710021391.9

申请日：2017-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  张赫 ,  蔡若凡 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208

Abstract: 一种可变刚度的柔性关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题，它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座；所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块；所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈；所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴；所述支撑定位座包括底座和外壳；所述刚度调节机构布置在所述外壳内，所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机齿轮、所述刚调传动齿轮和所述刚调主轴布置在所述外壳，本发明用于机器人肘关节。

公开(公告)号：CN105700527A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610052247.7

申请日：2016-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  戴骞 ,  张赫 ,  赵杰 ,  李戈

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法，涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法。本发明为解决现有平面冗余度机器人在协作过程中存在对工作人员伤害的风险和机器人末端运动至奇异位置时，关节速度会超出机器人允许范围的问题。本发明按以下步骤进行：本发明所述方法涉及两个同时进行的线程：线程一述及避障的路径规划各步骤；线程二述及避奇异的路径规划各步骤。本发明所述方法可以同时完成避障、避奇异的路径规划方法，使其在协作过程中不仅可以完成对协作者的回避，也可完成对其自身奇异构型的回避从而降低人机协作的风险并提高装配质量。本发明所述方法可应用于机器人运动控制领域。

公开(公告)号：CN103231899B

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201310162409.9

申请日：2013-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  朱延河 ,  金弘哲 ,  李戈 ,  臧希喆 ,  付明磊

IPC: B65G35/00 ,  B65G43/00 ,  H02J7/00

Abstract: 一种用于档案传送的自动导引小车，它涉及一种自动导引小车，以解决现有技术无法实现保密或绝密档案的自动化传送的问题，它包括回转及移动机构、车载文档传送装置、车架、底板、电池、条码定位装置、两套自动充电装置和四个第一接近传感器；底板安装在车架上，所述回转及移动机构安装在底板上，所述车载文档传送装置包括书架体、箱体、电机、第一传动轴、光电传感器、两个第二接近传感器、多个隔板和多套传送机构，箱体内的底面上沿其长度方向并列设置有多套传送机构；每套传送机构包括第二传动轴、第一传送带、第二传送带、第一带轮、第二带轮、两个第三带轮和多个支撑转轮，电机的输出轴上安装有第一传动轴。本发明用于档案的传送使用。