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公开(公告)号：CN105083411B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510501302.1
申请日：2015-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝关节和下踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过上踝关节与踝关节板转动连接；踝关节板通过下踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌、腓肠肌、内收肌和腓骨肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接。本发明属于仿人机器人领域。
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公开(公告)号：CN105291132B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510883917.5
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节，它涉及一种仿人机器人膝关节，以解决现有机器人主动膝关节步行时不能利用其被动特性，能量效率低，以及被动膝关节没有驱动，其运动不可控制，主被动膝关节都无法实现动态和高效运动的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、钢丝绳、第一转轴、一个第一弹簧支架、一个第二弹簧支架、一个拉伸弹簧和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；位于一个中心齿轮上方的大腿上安装有一个第一弹簧支架，位于一个行星齿轮下方的小腿上安装有第二弹簧支架，一个拉伸弹簧的两端分别与第一弹簧支架和第二弹簧支架连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105291131B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510882947.4
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种具有可调柔性的仿人膝关节，它涉及一种柔性仿人膝关节，以解决现有传统仿人机器人的膝关节大多为铰接单轴关节，转动中心固定，且多采用电机加减速器作为驱动装置，缺少柔性，无法缓冲在运动时外界对膝关节冲击的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、金属绳、第一转轴和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；两个气动人工肌肉的上端与大腿连接；一个中心齿轮固装在大腿上，一个行星齿轮固装在小腿上，中心齿轮与行星齿轮啮合，第一转轴通过一个系杆与第二转轴连接；传动轮固装在第一转轴上，金属绳缠绕在传动轮上。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105835986A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610388720.9
申请日：2016-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种可变刚度双足机器人足部系统，它涉及一种可变刚度的仿人机器人足部系统，以解决现有附加橡胶软底层的刚性平底一体化足部与地面接触时的减震效果具有一定局限性，以及刚性仍然较大，遇到崎岖不平的路面或踩到硬质颗粒物时，对控制算法和控制系统性能要求较高且仍容易失稳跌倒的问题，它包括足底和足背；它还包括前足背中间层、后足背中间层、前足背支撑层、后足背支撑层、气动快换接头和多个压力传感器；足底由硅胶气垫制成，硅胶气垫具有贯通的多个气室，足底的上端面安装有前足背中间层和后足背中间层；前足背支撑层与后足背支撑层铰接连接；足背中间层和足背支撑层之间阵列布置有多个压力传感器。本发明用于双足仿人机器人足部。
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公开(公告)号：CN105644650A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511029206.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；髋关节包括单向串联弹性驱动器和髋关节传动机构；单向串联弹性驱动器包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和髋关节驱动轴；髋关节传动机构包括驱动带轮、从动带轮、传动带和髋关节从动轴；髋关节驱动轴上安装有驱动带轮；膝关节包括膝关节驱动机构和膝关节传动机构。本发明属于仿人机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105172931A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510501303.6
申请日：2015-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于气动人工肌肉的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌和腓肠肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接，髂肌和股大肌的下端分别与大腿铰接；股外侧肌和股二头肌的上端分别与大腿铰接。本发明属于仿人机器人领域。
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公开(公告)号：CN105083411A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510501302.1
申请日：2015-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝关节和下踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过上踝关节与踝关节板转动连接；踝关节板通过下踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌、腓肠肌、内收肌和腓骨肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接。本发明属于仿人机器人领域。
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公开(公告)号：CN103624765B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310716861.5
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种功能可重构的模块化搜救机器人，它涉及一种搜救机器人，以解决现有搜救机器人功能有限，扩展能力差，在复杂搜救工作中难以根据灾情合理配置搜救功能的问题。第一作业模块包括移动小车、移动伸缩机构和切割机构，切割机构铰接在伸缩机构上，移动模块和移动小车均包括车壳体和车体移动部件，车体移动部件安装在车壳体上，车壳体为一端开口的长方形盒体，移动模块通过第一连接模块与移动小车连接，第一连接模块上的第一连接件与第一作业模块上的车壳体固定连接，第一连接模块上的插接体与移动模块上的车壳体固定连接，移动伸缩机构和切割机构通过移动小车上的开口设置在移动小车上的壳体内。本发明用于环境复杂恶劣的切割环境中使用。
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公开(公告)号：CN103231899B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310162409.9
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于档案传送的自动导引小车，它涉及一种自动导引小车，以解决现有技术无法实现保密或绝密档案的自动化传送的问题，它包括回转及移动机构、车载文档传送装置、车架、底板、电池、条码定位装置、两套自动充电装置和四个第一接近传感器；底板安装在车架上，所述回转及移动机构安装在底板上，所述车载文档传送装置包括书架体、箱体、电机、第一传动轴、光电传感器、两个第二接近传感器、多个隔板和多套传送机构，箱体内的底面上沿其长度方向并列设置有多套传送机构；每套传送机构包括第二传动轴、第一传送带、第二传送带、第一带轮、第二带轮、两个第三带轮和多个支撑转轮，电机的输出轴上安装有第一传动轴。本发明用于档案的传送使用。
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公开(公告)号：CN103112013B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310041122.0
申请日：2013-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构，属于机器人技术领域。本发明为了解决现有的机器人转动关节不能连续改变传动比，不具有缓冲的功能，致使关节受到冲击载荷会产生震动的问题。电机连接摩擦轮滑动导杆，小摩擦轮通过滑动键可在该导杆轴向滑动，并能跟随转动。大摩擦轮与转轴固连，转轴靠一对滚针轴承支撑，实现轴向移动。推力弹簧通过推力轴承作用在转轴上，使两摩擦轮压力；舵机带动两个曲柄摇杆机构运动；第一曲柄可间歇地带动第二曲柄运动，第一连杆带动止推块上下移动，止推块上开有凹槽，止推块上下移动过程中，滚动圆柱嵌入和嵌出凹槽，从而推动转轴发生轴向移动。本发明能实现连续改变传动比，具有弹性驱动器的特性，并能进行储能。
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