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公开(公告)号：CN106908040B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710128177.3
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。
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公开(公告)号：CN106003033B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN107092926A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710202158.0
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6256 , G06K9/6277
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的服务机器人物体识别算法，步骤一：采集服务机器人待识别物体的图像并制作包含训练集和验证集的图像数据集；步骤二：设计卷积神经网络结构，在深度学习框架下进行训练得到物体识别模型；步骤三：利用物体识别模型进行测试，实现室内复杂环境下的物体识别，服务机器人能够根据摄像头捕捉到的图像确定目标物体的类别，完成物体识别。本发明能实现服务机器人在复杂室内环境下的物体识别功能，实时性好、准确率高。
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公开(公告)号：CN106908040A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710128177.3
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。
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公开(公告)号：CN106126493A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610429120.2
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/27
CPC classification number: G06F17/2705
Abstract: 本发明属于自然语言解析技术领域，具体涉及一种基于机器人自主行为的自然语言解析方法。将自主机器人的行为划分为基础行为模块,即运动控制、运动规划、目标操作模块，为每个模块定义自然语言属性，设计基于词干知识库和逻辑推理规则相结合的自然语言解析方法，每个模块赋予语言属性，建立相应的自然语言词干知识库，结合词干属性和逻辑脱离规则的内在联系，实现自然语言与自主行为的匹配。本发明为自主机器人提供一种基于机器人自主行为的自然语言解析方法，实现在人机交互中，通过自然语言指令对机器人自主行为进行辅助，将人类智能和机器智能相结合，使得人机交互方式更加自然，能够更加方便快捷地完成任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104385283B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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公开(公告)号：CN104020772B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410270105.9
申请日：2014-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用三维位姿法对路径进行编码，第二步，产生初始种群，第三步，对初始种群进行遗传操作，第四步，采用三段法对路径进行解码并设计适应度函数，第五步，将本次迭代评估后当前代种群路径进行遗传操作，产生下一代种群，将本次迭代第四步中修补后的基因加入到下一代种群中，如此反复进行下去直到所得路径的可行适应度函数的函数值不再发生变化，则迭代结束，收获最优路径解。本发明将机器人的不规则形状及运动学约束考虑均在内，引入基因修补策略和适应度函数惩罚策略，最优解收敛速度得到较大提升。
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公开(公告)号：CN103309244B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310205208.2
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及船舶自动控制和系统仿真技术领域，具体涉及是一种欠驱动无人艇半物理仿真系统及其仿真方法。欠驱动无人艇半物理仿真系统，包括视景显示计算机、主控计算机、相机、图像采集卡、小型水池、小尺寸欠驱动无人艇实物模型以及操控台，相机通过安装在主控计算机主板上的图像采集卡与主控计算机连接，主控计算机采集相机拍摄的小尺寸欠驱动无人艇实物模型的图像。本发明建立了一种欠驱动无人艇半物理仿真系统及其仿真方法，具备同研究领域内纯数字仿真系统所不具备的更接近真实系统的优点；本发明可以很方便的扩展和升级其功能，系统具有更好的可扩展性和移植性；本发明的系统构建采用的是通用的计算机和相机等器材，总体构建成本低。
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公开(公告)号：CN104156520A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410373161.5
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步骤4：计算两凸多面体的面摩擦值；步骤5：按面摩擦值降序原则构造相向面集合；步骤6：将相向面集中的棱边取出，构造投影分离线簇，投影分离线簇个数为λ，令k＝0；步骤7：如果k＝λ,则转步骤10，否则令k＝k+1，将凸多面体沿第k条棱在坐标平面做投影；步骤8：提取投影边界获得凸多边形；步骤9：判断凸多边形是否相交，如果分离，转步骤10，否则，转步骤7；步骤10：输出分离或碰撞结果。
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公开(公告)号：CN103942427A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150282.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。
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