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公开(公告)号：CN113589695A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110880499.X
申请日：2021-08-02
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本申请提供一种基于记忆序列回放机制的机器人行为决策方法及设备，本申请通过获取目标任务和当前环境信息，所述当前环境信息包括所有障碍物信息；构建神经网络模型，在发育网络中设置动态自适应竞争机制，增加高级特征表示层进行在线自主学习，并基于记忆序列回放机制不断更新输出层中动作神经元的突触连接权重直至网络稳定；基于所述当前环境信息，通过所述神经网络模型计算得到全局最优行为决策，即该方法可以在在线和离线状态下自主学习或识别复杂环境下不规则障碍物的信息，使机器人能够适应复杂多变的环境，实现机器人的全局最优决策，提升神经网络的收敛速度。
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公开(公告)号：CN109634310B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910155677.5
申请日：2019-03-01
Applicant: 郑州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应多机器人优化编队控制方法和系统。公开的方法包含：步骤S100：设置上位机及若干台机器人之间的无线通信得到所有机器人的位置及航向角；步骤S200：得到多机器人优化编队控制方法的控制率；步骤S300：设定领航机器人和跟随机器人初始位姿、期望距离、期望观测角为固定值，测试得到控制率中的参数值；步骤S400：将得到的参数值拟合得到参数拟合曲线；步骤S500：设定领航机器人和跟随机器人的初始位姿、初始距离、期望距离、期望观测角及领航机器人的速度；步骤S600：跟随机器人在运行过程中根据其测得实时位置及航向角，自动调整控制率中的参数，计算其线速度和角速度。快速实现自动调整多机器人自动编队开始到队形稳定。
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公开(公告)号：CN111815592A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609073.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种肺结节检测模型的训练方法，属于医学影像处理技术领域。训练方法的包括：获取原始CT图像样本，原始CT图像样本包括已标注的样本和未标注的样本，并将已标注的样本进行裁剪，得到肺结节块样本；根据已标注的样本训练定位模型；根据肺结节块样本对分类模型进行预训练；将未标注的样本依次输入训练好的定位模型和预训练好的分类模型中，对肺结节块进行分类；以分类后的肺结节块和肺结节块样本合为训练集数据，再次对分类模型进行训练，得到最终的分类模型。本发明通过预训练的分类模型对未标注的肺结节块进行分类，得到更多的训练样本，以更多的训练样本训练分类模型，在减少了标注过程，提高了肺结节检测模型的训练效率。
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公开(公告)号：CN110193472A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910490517.6
申请日：2019-06-06
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的工件传输、检测、分拣和组装系统及方法，所述系统包括滑道、第一输送带、成品收集盒和位于第一输送带下侧的第二输送带，滑道两端对接于第一输送带和第二输送带，第一输送带上设有相机和与滑道对应的弹射装置，第二输送带上设有扫描仪和第三弹射装置，滑道、扫描仪和第三弹射装置依次布置在第二输送带上，滑道内设有控制工件下滑的工件卡，相机和扫描仪与上位机电连接，上位机与控制器电连接。本发明通过所述相机和所述扫描仪应用相匹配的方法对所述工件进行检测，并采用弹射方式实现所检测工件的分拣和剔除，而且通过在所述工件卡的控制下实现了所述工件的自动组装，具有检测准确率高、速度快和分拣效率高的特点。
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公开(公告)号：CN119512124A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411755791.9
申请日：2024-12-03
Applicant: 郑州大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于改进仿生神经网络的多机器人全覆盖搜索方法，通过改进后的仿生神经网络模型，既能帮助机器人实现有效避障，又能实现更好地吸引机器人向未知搜索区域搜索。同时覆盖搜索策略采用模型预测控制和辅助搜索机制相结合的方式，在有效减少机器人平均转弯次数和平均转弯角度的基础上，能及时帮助机器人脱离局部死锁状态，大大提高了覆盖搜索效率。多机器人实现全覆盖搜索的平均单步决策时间为毫秒级，可以满足实际应用中的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117464714A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311576440.7
申请日：2023-11-24
Applicant: 郑州大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种具有末端吸附功能的绳驱动褶状柔性手爪及其运动学建模分析方法，该手爪具有三根手指，更容易适应不规则形状的物体，通过手指抓握和末端吸附装置的协作实现了在多种环境下对各类物体的柔性抓取，有效解决了抓握不牢固，抓取偏大、偏小物体存在困难，和在狭小或深腔环境中难以抓握等问题。并且，通过运动学建模分析，可以实现对本发明所述柔性手爪抓取运动的精准控制，保证了柔性手爪工作的高效。
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公开(公告)号：CN117391372A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311402439.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 郑州大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明属于混合流水车间任务分配技术领域，涉及一种并行异速机混合流水车间动态任务分配方法，包括获取目标任务；基于所述目标任务确定决策变量及其约束，得到目标函数构建可预测生产系统状态的混合逻辑动态模型；引入模型预测控制算法，使用有限时域内的滚动优化进行在线优化控制，得到模型预测控制器，将并行异速机混合流水车间中各生产系统的状态信息及其对应的目标任务输入模型预测控制器中，得到各生产系统中每个机器的任务分配结果以及加工完成时间。本发明在实际的工业生产制造过程中，能够更好地应对生产过程的不确定事件，从而合理地将工件分配给各个机器以此来提高加工效率，避免因机器故障而导致工件加工完成效率下降。
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公开(公告)号：CN116569740A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310753077.5
申请日：2023-06-26
Applicant: 郑州大学 , 郑州京东云计算有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性手爪的类球形水果采摘机器人及采摘分拣方法，所述采摘机器人的硬件结构包括采摘装置和分拣装置，所述的采摘装置包括机械臂底座、控制器、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器；所述末端执行器为柔性手爪,通过柔性手爪自适应抓取类球形水果，并经伸缩软管传输至分拣装置，实现腐烂与未腐烂水果的分类。本发明实现了对类球形水果的柔性摘取，有效降低果实损伤率；末端执行器对类球形水果进行采摘，摘下的果实直接通过伸缩软管进入下方的分拣装置中，大大提高了采摘和分拣的效率。
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公开(公告)号：CN116312495A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310122791.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 郑州大学
IPC: G10L15/14
Abstract: 本发明公开了一种连续长语音呼救信息识别方法，实时录制和保存待监测区的语音数据，经预处理后形成预识别语音；按照预设的M+1组窗长Ti和固定窗移Tstep滑动截取预识别语音，得到M+1组语音片段；提取每组所述语音片段的MFCC特征；使用GMM‑HMM模型对所述MFCC特征进行概率评分；统计每组语音片段的MFCC特征的概率评分满足临界阈值的数量ni；若存在任一组语音片段满足ni大于N，则判定所述预识别语音中含有呼救信息。本发明的优点在于不需要结合上下文进行语义分析，可以针对关键词进行建模，识别流程简单，能够快速精准、适用不同语速的识别出长语音中的关键呼救信息。
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公开(公告)号：CN111325481B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010180949.X
申请日：2020-03-16
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明具体公开了一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于遗传算法的框架，将集装箱装卸任务进行随机编码以形成一个初始种群；S2、计算种群中每个个体的适应度值作为当前代解；S3、判断当前代解的最小值是否为当前最优解；S4、将每个个体的适应度值从小到大排序，并取前1/8的个体作为优秀个体；S5、将所选取的1/8优秀个体作为父体进行翻转、交叉、变异和随机操作，获取1/8的父代所对应7/8的子代，然后将该1/8父代和7/8子代组合构成一个完整的种群并遗传至下一代；S6、判断步骤S5中得到的下一代是否达到终止条件，若是则终止算法，否则返回步骤S2。本发明不仅提高了集装箱装卸作业效率，而且显著降低了设备的能耗。
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