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公开(公告)号：CN109144261B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810978285.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平面交互的三维触觉再现装置与方法，属于人机交互领域。包括：定位单元、处理单元、信号发生器、交互单元，能够实时的根据图像上手指的位置信息，获取灰度值并计算相应灰度值变化率，进而用振动提供切向力，用静电力或空气压膜提供法向力，通过这种基于平面交互的三维触觉再现方法对轮廓信息进行呈现。优点在于：装置的可移植性好，能够实现同时对手指施加切向力和法向力，将反馈力从一个维度扩展到两个维度，突破了静电力只在运动过程中有反馈作用的限制，实现了切向力既可以增大又可以减小的双向宽幅调节，有更加真实的三维触觉再现效果，可以广泛应用于人机交互领域。
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公开(公告)号：CN111904486A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010418859.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是充分考虑血管机器人的姿轨耦合和重力-浮力的影响，且提高控制精度的螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法。本发明步骤是：建立螺旋型血管机器人的姿轨一体化运动学和动力学模型；设计重力-浮力补偿器，对竖直方向重力-浮力的下沉作用进行补偿；设计基于重力-浮力补偿的滑模控制器；基于步骤三设计的滑模控制器，设计自适应滑模控制。本发明可以更好的抑制滑模控制的抖动现象，提高姿态轨迹跟踪控制精度。对血管机器人在微创手术中得以应用具有很大的实际价值和理论意义。
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公开(公告)号：CN109101111A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810978283.5
申请日：2018-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种融合静电力、空气压膜和机械振动的触觉再现方法与装置，属于人机交互与人工智能领域。通过建立图像梯度、曲率和高度特征与触觉驱动信号幅度和频率参数之间的映射模型实现视觉对象轮廓、纹理和粗糙度的同时触觉再现，实现触觉再现的装置包括交互单元、处理单元和驱动单元。优点是：充分利用静电力触觉反馈可增加切向摩擦力，空气压膜触觉反馈可减小切向摩擦力，机械振动触觉反馈可提供法向反馈维度的特性，提供了静电力、空气压膜和机械振动相融合的触觉再现装置，实现了触摸屏上触觉反馈力动态范围和维度的同时扩展，显著提升了触摸屏上触觉再现的真实性与丰富性。
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公开(公告)号：CN204529877U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520232890.9
申请日：2015-04-17
Abstract: 本实用新型提供一种用于动物细胞培养的自动清洁水浴锅，主要包括控制模块、排水模块、进水模块、提示灯、液位高度测量模块、水温加热模块、温度传感器、电机模块，排水模块、进水模块、提示灯、液位高度测量模块、水温加热模块、温度传感器、电机模块分别与控制模块电信号连接。本实用新型通过排水模块和进水模块更换水浴锅内的废水，控制模块控制电机模块带动水浴锅内胆旋转，清除水浴锅内壁的水垢，提示灯闪烁；控制模块控制水温加热模块加热水浴锅，当温度传感器测量水温至36.5℃时，提示灯常亮，提醒使用人员水浴锅温度达标，可以使用。
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