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公开(公告)号：CN109878480A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910168009.6
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60T8/172 , B60T8/1755 , B60T8/1763
Abstract: 一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法属于电力技术领域；包括将车轮与整车状态及制动意图输入到模糊规则库中；以纵向检测速度vx、制动转矩TBrake为输入，以摩擦系数μjs为目标输出的系数测算模糊控制模型对摩擦系数进行预测；根据控制规则输出指令发送到制动系统中，经过处理后驱动执行机构；在摩擦系数合理范围内进行前后轮制动器制动力的分配；当摩擦系数偏低且低于摩擦系数安全限值μThld时，切换控制模式利用修正摩擦系数神经网络控制器对摩擦系数预测值补偿Δμ，增加摩擦制动力，重新分配摩擦制动力和再生制动力份额；本发明有效减小制动距离，降低由于车轮与地面之间的摩擦系数低所引起的交通事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN108501042A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810440658.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明一种磁极阵列控制的仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动灵活、可固定位置观察的机器眼；该机器眼由机器眼前眼眶、机器视觉模块、机器眼眼窝和磁极阵列组成；机器视觉模块置于机器眼前眼眶与机器视觉眼窝之间的空腔中，电磁铁设置于机器眼眼窝上均匀分布的圆孔内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计圆形的机器视觉模块，通过磁极对眼球中央磁铁的吸引作用，使机器视觉模块自由转动，能够更灵活的获得多角度工作环境的信息采集；第二、由于磁极阵列中每个电磁铁采用相对独立的工作模式，接口电路可以根据要求对不同位置电磁铁通电，实现机器视觉模块平滑流畅的自由转动和位置固定。
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公开(公告)号：CN106444751A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610823983.8
申请日：2016-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种载人月球车移动控制系统，包括遥控操作单元、外部通信单元、主控单元、运动控制单元和驱动单元，遥控操作单元包括普通PC机和控制手柄，实现人机交互界面和手柄操控两种月球车控制方式；外部通信单元由两个泓格无线模块组成，实现遥控操作单元和主控单元数据交互的功能。本发明根据规划模型的非线性和复杂积分求解特性，建立多障碍环境中轮式月球车的参数化轨迹规划数值求解方法，并通过引入性能指标函数，得到具有最优化性能指标下的多障碍物环境中参数化光滑轨迹的求解模型，有效提高月球车在复杂环境中的运动性能和特别是高危情况下的控制安全性。
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公开(公告)号：CN118191677A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410238342.0
申请日：2024-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/54 , G01R31/56 , G01R19/25 , G01R23/167 , G01R25/00
Abstract: 本发明涉及一种两电平逆变器开路故障诊断方法。包括：通过Clark变换将三相电流信号变为两相iα、iβ信号；根据iα、iβ电流计算出电流矢量相位#imgabs0#，对电流矢量相位进行时域反演变换完成包括微弱故障在内的故障检测；利用iα、iβ电流构造出的电流矢量残差编码(CVRC)信号精准提取相位特征，根据电流矢量相位特征所属范围分为不同的特征变量。再按照特征变量的不同组合定位21种开路故障。
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公开(公告)号：CN117817697A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012465.2
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有刚性机械手对操作空间要求大的问题。一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手包括外壳体、上盖、视觉模块和三个软体手指组件，三个软体手指组件沿圆周方向均布设置，软体手指组件包括软体手指模型和驱动模块，上盖固接在外壳体的上端面上，驱动模块设置在外壳体内，软体手指模型穿过上圆弧槽设置在上盖的外侧，软体手指模型的下端设有连接端，连接端设置在外壳体内且与驱动模块连接，驱动模块驱动软体手指模型沿圆周方向移动和沿软体手指模型的轴线方向转动，视觉模块设置在上盖的一侧。本发明用于仿生机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117526746A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311543418.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02M7/487 , H02M7/5387
Abstract: 本发明属于三电平变流器控制策略领域，具体涉及一种基于模型预测控制改进的三电平变流器中性点电位平衡控制策略，其特征在于：消除了传统电压矢量枚举算法不必要的计算负荷；消除了权重因子的繁琐整定过程，在不考虑权重因子的情况下确定中性点(neutral‑point，NP)电位平衡的最优矢量，降低了控制器的复杂度；充分考虑了NP电位平衡性能，在解决中性点电位平衡的同时，还可以提高系统整体的稳定性，提前对不稳定状况做出响应，以应对各种波动。
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公开(公告)号：CN115252820A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210899697.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 黑龙江华弘成生物科技有限公司
IPC: A61K47/69 , A61K33/242 , A61K47/62 , A61P35/00 , C08G83/00
Abstract: 本发明公开了一种负载纳米金的具有双靶向功能和聚集诱导发光新型MOF复合材料的制备方法，包括以下步骤：S01，MOF材料的制备：称取0.80~0.90g的HDBB和0.45~0.55g的硝酸铈铵投入到四氟乙烯反应釜内，加入20~30mL的DMF和10~15mL甲酸溶液，充分搅拌至溶液澄清后，在90~120℃恒温加热条件下反应至少24h，待反应完成冷却至室温后，洗涤，冻干，得到黄色固体粉末，即MOF材料，待用。本发明还公开了上述制备方法获得的新型MOF复合材料在制备治疗脑肿瘤药物中的应用。本发明通过MOF材料的高孔隙率、低细胞毒性特点，实现纳米金的高效负载和肿瘤靶向精准转运。
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公开(公告)号：CN113609247A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110917142.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F16/31 , G06F16/34 , G06F40/216 , G06F40/289 , G06F40/194
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Simhash算法的大数据文本去重技术，涉及自然语言处理领域，包括以下步骤：(1)采用分词工具进行分词；(2)对分好的关键词赋予相应的权重；(3)通过关键词权重计算文档内容签名与文章摘要签名；(4)计算找出相似文档。本发明采用经典的Simhash算法为基础，提出了一种用于大数据文本去重的改进Simhash算法。首先选择了更好的分词工具，分词更加准确，也在权重计算阶段考虑词性和词长，在签名值匹配阶段采用桶排序的思想，进行二次哈希。最后，根据文章内容和摘要内容的特征向量，提出了一个全新计算Simhash签名值汉明距离比较的计算公式。非常适合进行大数据文本去重的工作，提高了准确率与召回率，也提升了去重速度。
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公开(公告)号：CN113601494A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110995053.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种复合硬度软体机器人模块单元，包含弹性变形体、非金属硬质主动体、非金属硬质被动体和直线型连接机构；非金属硬质主动体的外侧面和非金属硬质被动体的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构，直线型连接机构的输出部从非金属硬质主动体的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部伸出与对接部相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部脱离对接部并缩回；弹性变形体内的中部设有向两端延伸的多个直内腔，多个直内腔沿同一圆周均布设置，弹性变形体内位于多个直内腔的两端分别设有双螺旋内腔。本发明模块单元结构紧凑，运动灵活性好，可完成多种机器人构型的重构。
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