-
公开(公告)号：CN117745778A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410139567.0
申请日：2024-02-01
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本申请提出一种点云配准实现方法、装置、存储介质及电子设备，分别对源点云和目标点云进行平面检测分割，以得到三个源平面和三个目标平面获取三条源平面交线的方向向量和源交线线段点云；获取三条目标平面交线的方向向量和目标交线线段点云；基于源交线线段点云、目标交线线段点云、三条源平面交线的方向向量以及三条目标平面交线的方向向量确定目标转换矩阵；基于目标转换矩阵对源点云进行转换，完成点云配准。极大地降低了计算量，提升处理效率，并且可以排除拍摄误差，所带来的影响，提升配置结果的准确度，实现点云的准确快速配准。
-
公开(公告)号：CN117726668A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410171768.9
申请日：2024-02-07
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种点云圆柱体检测方法和装置，在检测出点云中所存在的圆柱体的轴线后，针对各个轴线，确定与其垂直的投影平面。将点云中的点投影到投影平面得到投影点，基于投影平面上的投影点进行圆形检测，获得检测出的圆形的圆形参数。最后根据轴线的轴线参数和圆形参数确定对应的圆柱体，并将确定出的圆柱体对应的投影点删除，继续执行基于下一个轴线的圆柱体检测，直至检测出点云中的所有圆柱体为止。本方案，采用先逐个检测与轴线垂直的投影平面，在投影平面上逐个检测圆形的方式确定点云中的圆柱体，在每次确定出圆柱体时排除其上的点的干扰，降低后续算法的复杂性，可以提高算法速度，满足高实时性需求。
-
公开(公告)号：CN117291936B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311585763.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种点云分割方法、装置、设备和介质，涉及数据处理技术领域，方法包括：对点云数据进行预处理，得到待分割点云，计算得到待分割点云中每个点的法向量、平均曲率和距拟合平面的距离。以基于平均曲率和距离，确定出至少一个种子点，并针对每个种子点，基于各点的法向量、平均曲率和距离，确定出与种子点的相对关系满足设定生长准则的点划分为同一类，以实现对点云的准确分割。
-
公开(公告)号：CN117274255B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311549922.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T7/00 , G06F18/2433
Abstract: 本发明的实施例提供了一种数据检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理领域，方法包括从待检测点云数据中确定目标圆心坐标，确定目标圆心坐标对应的第一目标数据点，基于目标圆心坐标和第一目标数据点，确定目标圆心坐标的中轴线，针对每个数据点，计算数据点与中轴线的距离，基于距离和中轴线，从待检测点云数据中确定出属于目标圆柱曲面的各第二目标数据点。本申请提供的方法，可以允许同时检测多个圆柱，而不需要知道圆柱的数量，在处理复杂场景中具有很大的优势，并且可以精确的估计圆柱所在的中心点和半径，通过投票点索引可以准确的计算出圆柱所在的中轴线位置，可以有效地获取所有圆柱曲面的点集，从而提高检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN117314987B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311606122.0
申请日：2023-11-29
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种点云配准方法和装置，对获取的源点云和目标点云进行滤波处理，获得滤波处理后的源点云中的第一特征点及目标点云中的第二特征点。计算各第一特征点和第二特征点的特征向量，进而对源点云和目标点云进行粗配准。基于粗配准之后的源点云和目标点云，采用最小二乘法拟合得到精配准变换矩阵，根据精配准变换矩阵实现源点云和目标点云的精配准。通过对源点云和目标点云进行滤波处理，从而可消除离散点对配准过程造成的干扰，且基于源点云和目标点云中的第一特征点和第二特征点的特征向量进行粗配准，可以大大降低配准的复杂度，进一步地采用最小二乘法实现精配准，提高最终配准的精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117291936A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311585763.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种点云分割方法、装置、设备和介质，涉及数据处理技术领域，方法包括：对点云数据进行预处理，得到待分割点云，计算得到待分割点云中每个点的法向量、平均曲率和距拟合平面的距离。以基于平均曲率和距离，确定出至少一个种子点，并针对每个种子点，基于各点的法向量、平均曲率和距离，确定出与种子点的相对关系满足设定生长准则的点划分为同一类，以实现对点云的准确分割。
-
公开(公告)号：CN117274255A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311549922.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T7/00 , G06F18/2433
Abstract: 本发明的实施例提供了一种数据检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理领域，方法包括从待检测点云数据中确定目标圆心坐标，确定目标圆心坐标对应的第一目标数据点，基于目标圆心坐标和第一目标数据点，确定目标圆心坐标的中轴线，针对每个数据点，计算数据点与中轴线的距离，基于距离和中轴线，从待检测点云数据中确定出属于目标圆柱曲面的各第二目标数据点。本申请提供的方法，可以允许同时检测多个圆柱，而不需要知道圆柱的数量，在处理复杂场景中具有很大的优势，并且可以精确的估计圆柱所在的中心点和半径，通过投票点索引可以准确的计算出圆柱所在的中轴线位置，可以有效地获取所有圆柱曲面的点集，从而提高检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN118840415B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411230818.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊缝查找方法、装置和电子设备，获得目标工件的点云及预存的目标工件的焊缝数据。对点云进行平面检测得到多个平面，针对多个平面构成的平面组，筛选出平面组中任意两个平面之间存在真实交线的平面组，并获得真实交线上的交线线段。对筛选出的平面组中的平面进行切除处理，并确定面结构为凹性结构的平面组，从确定出的凹性结构的平面组中查找出交线线段与焊缝数据匹配的平面组，并输出查找出的平面组的交线线段。本方案中，通过对平面组进行切除处理、筛选出凹性结构的平面组等操作，能够剔除干扰区域的影响，并确保检测到的焊缝为实际所需的凹结构，提高检测准确性。
-
公开(公告)号：CN119131037A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411621006.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种直线焊缝识别方法及装置，涉及焊缝识别领域，方法包括：对待检测工件进行局部拍照，并确定局部拍照的次数，确定待检测工件的局部点云，确定局部点云中的各第一结构以及各第一结构的凹凸性，确定待检测工件的已有结构列表，基于结构合并算法、局部拍照的次数以及各第一结构的凹凸性，将各第一结构合并至已有结构列表得到更新后的结构列表，直至局部拍照的次数达到预设次数，获取最新结构列表，从最新结构列表中获取第一目标结构以及各第一目标结构的参数信息，以进行直线焊缝识别。实现在工件点云模型不存在时进行直线焊缝的识别。
-
公开(公告)号：CN119130794A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411092349.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T3/4038 , G06T7/66 , G06T7/30
Abstract: 本发明的实施例提供了一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点云拼接技术，方法包括：获取第一待拼接点云和第二待拼接点云，分别对第一待拼接点云和第二待拼接点云进行预处理，得到第一目标待拼接点云和第二目标待拼接点云，计算第一目标待拼接点云与第二目标待拼接点云的第一交集和第二交集，计算第一交集和第二交集的转换矩阵，直至满足预设条件，得到目标转换矩阵，基于目标转换矩阵对第一目标待拼接点云和待拼接点云进行拼接。通过不断迭代计算两幅点云之间的交集，通过交集可以降低由于ICP算法的运行时间，有效的降低ICP配准陷入局部最优的问题。并且通过上述配准的方式，可以减小手眼标定带来的拼接误差。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
76
records
(took 0.046 seconds)
