公开(公告)号：CN218817970U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202222849823.4

申请日：2022-10-27

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 黄伟才 ,  王拓 ,  吴桐 ,  李笋 ,  周丹

IPC: F16H49/00 ,  F16H1/32

Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器包括：控制模块；柔轮；刚轮，与所述柔轮配合；输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷。该谐波减速器能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。

公开(公告)号：CN219005434U

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202223286080.0

申请日：2022-12-06

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 曹泉 ,  周丹 ,  汤易升 ,  唐铭迪 ,  黄伟才

IPC: B23Q11/00

Abstract: 本实用新型提供了一种刀杯组件。刀杯组件包括：刀杯，具有安装口、内孔及第一通道；端盖，设置在安装口处，端盖具有安装孔，安装孔或者第一通道与刀杯组件所处环境连通；第一通道的两端分别与安装孔和内孔连通；卡珠，可活动地设置在安装孔内；弹性结构，设置在安装孔内，弹性结构用于向卡珠施加朝向刀杯的中心轴线运动的弹性力，弹性结构的至少部分避让安装孔与第一通道的连通处；其中，第一通道为一个；或者，第一通道为多个，多个第一通道围绕刀杯的中心轴线间隔设置。本实用新型有效地解决了现有技术中针对刀杯的清洁效果较差的问题。

公开(公告)号：CN218488466U

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202222745875.7

申请日：2022-10-18

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 周丹 ,  王拓 ,  黄伟才 ,  李笋 ,  吴桐

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本申请涉及一种减速器及具有其的机器人,该减速器包括壳体和刚轮，壳体上开设有与外界连通的第一流通口和第二流通口，壳体的内部开设有相连通的叶片腔和安装腔，叶片腔与第二流通口相连通，安装腔的内壁面设置有第一安装部以及第一流道部；刚轮上设置有第二安装部和第二流道部，第二安装部与第一安装部配合连接，第二流道部能够与第一流道部相互拼接形成与第一流通口连通的流道通路，流道通路的内部流通有冷却介质，流道通路通过流道支路与叶片腔相连通。降低减速器运转过程中的发热可提高减速器使用寿命，提高减速器性能稳定性，从而提升机器人的寿命与性能。

公开(公告)号：CN216386100U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202122771286.1

申请日：2021-11-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 周丹 ,  王拓 ,  刘镌 ,  黄伟才

IPC: G01L5/1627 ,  G01L25/00

Abstract: 本实用新型提供了一种六维力传感器及标定装置，该六维力传感器包括弹性载体和应变片；其中，所述弹性载体为内部中空且均布有镂空结构的球形壳体，所述镂空结构的孔之间形成竖梁，每一竖梁上居中固定粘贴一所述应变片。本实用新型可以有效降低重量，做到轻量化设计，而且刚性更好，具备良好的承载能力，从而可以使六维力传感器拥有更高的承载强度。另外，本实用新型提供了一种标定装置，使用该标定装置标定六维力传感器时，可有效保障纯力加载，不会引入额外的偏载，同时还最大程度消除了重力引起的耦合。

公开(公告)号：CN215984976U

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202121268967.X

申请日：2021-06-07

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王拓 ,  周丹 ,  黄伟才 ,  刘镌 ,  王宇航

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本实用新型提供一种六维力传感器的十字梁弹性件、六维力传感器和工业机器人，十字梁弹性件包括承载台、梁体和座体，梁体具有弹性形变能力，多根梁体设置在承载台的外周，四根梁体的第一延伸端均连接在承载台上，四根梁体从承载台伸出，梁体的第二延伸端均连接在座体上；梁体具有在宽度方向上相对的两个第一表面以及在z轴方向上相对的两个第二表面，从第一延伸端至第二延伸端，两个第一表面和/或两个第二表面均为外凸曲面且单曲率弯曲。六维力传感器包括十字梁弹性件，工业机器人包括六维力传感器。使每根梁体上各处的应变强度更均匀，每个应变片的检测应变大小具一致性，从而减少干扰量而提高传感器的检测准确度。

公开(公告)号：CN208567925U

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201821075966.1

申请日：2018-07-06

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 耿继青 ,  黄伟才 ,  黄健婷 ,  邓敏 ,  朱钦伟

IPC: G01D5/20

Abstract: 本实用新型提供一种传感器感应线圈和轴心轨迹测试传感器。该传感器感应线圈包括布线板(1)和印刷在布线板(1)上的感应线圈(2)。根据本实用新型的传感器感应线圈，能够提高感应线圈的可靠性与参数一致性，同时简化传感器生产工艺，方便实现批量化生产。

公开(公告)号：CN204881656U

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201520624558.7

申请日：2015-08-18

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 黄伟才 ,  胡余生 ,  耿继青 ,  刘志昌

IPC: G01D5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种具有多个传感器的传感装置，包括：线路板，所述线路板设置有多条信号传输线路；多个传感器，每一传感器的信号输出端与一条信号传输线路的输入端电性连接；以及，传感器接头，所述传感器接头与所述多条信号传输线路的输出端电性连接。由上述内容可知，本实用新型提供的技术方案，通过线路板将多个传感器的输出信号传输至传感器接头，相较于多条线缆的占用体积，线路板的占用体积更小，而且线路板的信号传输线路清晰简单，更加适用于具有多个传感器的传感装置中传输信号。

公开(公告)号：CN210953202U

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201921669251.3

申请日：2019-10-08

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王拓 ,  黄伟才 ,  刘白露 ,  汤易升

IPC: G01L5/169

Abstract: 本实用新型提供了一种基于电涡流效应的六维力检测传感器及智能装备，包括壳体、弹性体、端盖、第一探头、第二探头、第三探头、第四探头和第五探头，所述弹性体安装在所述壳体内部，所述端盖设置在所述壳体底部，所述第一探头、第二探头、第三探头和第四探头均匀间隔设置在所述弹性体的侧面上，所述第五探头设置在弹性体底部，所述第一探头、第二探头、第三探头、第四探头和第五探头可以通过电流激发涡流磁场变化进而感应出弹性体的变形量和变形方向。本实用新型提出的力传感器具有体积小、抗干扰、承载能力强等特点，并且具备直接从机械本体上调节传感器测力范围和精度的能力，灵活性极强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利