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公开(公告)号：CN116968017A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310421422.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，涉及一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法。方法包括：根据冗余液压机械臂速度特性，设定系统流量约束、关节角度、速度、加速度约束，生成关节约束不等式，并输入多面体顶点求解器得到关节速度多面体顶点，得到任务速度多面体顶点；采集操作者的指令速度，将指令速度和任务速度多面体顶点输入最优任务速度求解器，得到最优任务速度；将最优任务速度映射成关节空间的最小范数解，并输入流量最优解求解器，得到流量最优的关节速度。本发明为冗余液压机械臂规划出满足所有约束、最小化速度误差且流量最优的关节速度指令，进而提高液压机械臂的跟踪精度和作业效率，并降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN116587263A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310261113.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑多物理约束限制的闭链作业液压双臂轨迹规划及运动控制方法。该方法包括：建立液压双臂轨迹规划器，对液压双臂的物理约束进行建模，并根据输入指令生成新的期望轨迹；建立液压双臂运动控制器，接收来自轨迹规划器的期望轨迹，自适应更新物体惯性参数以用于物理约束边界的估计，并对双臂进行运动控制。本发明可用于液压双臂闭链操作物体，保证物体运动不会超出系统的多物理约束限制，从而使物体不会偏离期望路径，减小双臂位置误差和内力，从而避免意外事故的发生。
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公开(公告)号：CN114876894A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210716549.5
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆大学
IPC: F15B11/05 , F15B11/16 , F15B13/02 , F15B21/041
Abstract: 一种高精度高效率工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法，包括负载敏感比例多路阀，电磁换向阀组，伺服控制阀组，左前履带马达、左后履带马达，右前履带马达，右后履带马达，左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸以及左机械臂和右机械臂等部分；采用负载敏感比例多路阀与电磁换向阀组控制左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸；采用负载敏感比例多路阀与伺服控制阀组控制左机械臂和右机械臂各个关节动作；采用压力流量复合控制器调节左机械臂和右机械臂的压力和输入流量。本发明能够有效满足双臂工程机械高精度与高效率的双重需求。
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公开(公告)号：CN118375641A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410587187.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种混合式负载敏感电液系统及其控制方法，其双动力执行器包括并联的第二液压执行器和负载平衡执行器，电池通过第一逆变器连接原动机，通过第二逆变器连接负载平衡执行器，原动机连接负载敏感泵，负载敏感泵通过第一多路阀连接第一液压执行器，通过第二多路阀连接第二液压执行器，第二液压执行器的进油口和出油口处分别设有第一压力传感器和第二压力传感器；控制装置分别与第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、负载平衡执行器的电机以及该原动机和负载敏感泵中的一个油液控制组件连接。本发明可对压力补偿阀上因节流而产生的能量损失和系统势能进行回收。
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公开(公告)号：CN116447191B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310375717.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及液压控制技术领域，具体涉及一种双执行器阀口独立控制系统主动阻尼补偿抑振方法，S1采集手柄信号、执行器两腔压力，得到采集信号；S2基于采集信号建立所述执行器的运动模式判定模型和工作模式判定模型；S3若运动模式为单执行器运动模式，则执行S4，若工作模式为双执行器复合运动模式，则执行S5；S4建立单执行器阻尼补偿模型，对泵的排量或出口阀的开度进行动态调节；S5建立双执行器阻尼补偿模型，对泵的排量或出口阀的开度进行动态调节，该方法通过对执行器运动数量及工作模式的判断，在执行器不同数量及不同工作模式的运动状态下，均能有效的进行阻尼补偿，在其稳定性的基础上降低执行器在运动过程中的冲击振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116447191A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310375717.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及液压控制技术领域，具体涉及一种双执行器阀口独立控制系统主动阻尼补偿抑振方法，S1采集手柄信号、执行器两腔压力，得到采集信号；S2基于采集信号建立所述执行器的运动模式判定模型和工作模式判定模型；S3若运动模式为单执行器运动模式，则执行S4，若工作模式为双执行器复合运动模式，则执行S5；S4建立单执行器阻尼补偿模型，对泵的排量或出口阀的开度进行动态调节；S5建立双执行器阻尼补偿模型，对泵的排量或出口阀的开度进行动态调节，该方法通过对执行器运动数量及工作模式的判断，在执行器不同数量及不同工作模式的运动状态下，均能有效的进行阻尼补偿，在其稳定性的基础上降低执行器在运动过程中的冲击振动。
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公开(公告)号：CN112049839B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010941237.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 重庆汉臣测试设备有限公司 , 重庆大学 , 中国测试技术研究院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种液压差动油缸装置及液压加载力源系统，该液压差动油缸装置包括：缸体、活塞和分别与活塞两侧相连的第一活塞杆和第二活塞杆，第一活塞杆的杆径大于第二活塞杆的杆径，活塞将缸体分为第一腔体和第二腔体，第一活塞杆设于第一腔体，第二活塞杆设于第二腔体，第一腔体设有进油口，第二腔体设有用于与液压加载力源系统的加载油缸相连的出油口，进油口与出油口连通；驱动装置，其输出端与第一活塞杆相连，以驱动第一活塞杆运动。该液压差动油缸装置在一定压力范围内可输出定流量液压油，将其应用于液压加载力源系统时，使液压加载力源系统产生鉴别力和调节鉴别力大小。该液压加载力源系统包括上述液压差动油缸装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN114087149A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111364227.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种双腔独立控制的柱塞泵变量控制回路及多模式切换控制方法，属于智能液压元件领域。柱塞泵变量控制回路包括变量活塞、回位活塞、回位弹簧、变量控制比例方向阀、回位控制比例方向阀、多模式切换控制器、压力传感器、斜盘摆角传感器等部分，其中变量控制比例方向阀和回位控制比例方向阀分别用来调节变量活塞腔和回位活塞腔的进油量，进而调节柱塞泵斜盘摆角。多模式切换控制器包括流量前馈、压差反馈、功率和压力四种控制模式，且根据不同需求设计了不同控制模式间的双向与单向切换规则。该变量控制回路及多模式控制方法可保证了系统在不同工况需求下的模式切换稳定性与响应快速性，适用于工程机械、农业机械等领域。
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公开(公告)号：CN112875456A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110105828.3
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于液压技术领域，具体涉及一种自适应缓冲的液压限速切断装置、系统及方法，旨在解决现有机液式限速切断阀在动作时引发的负载剧烈震荡和对液压系统的冲击问题。本液压限速切断装置包括蓄能器和自适应切断阀，自适应切断阀包括液压阀体，液压阀体内设有并排布置的主油路腔室和缓冲油路腔室，主油路腔室内设有切断阀芯及节流孔A，切断阀芯上设有调定螺钉A、复位弹簧A、及与其内腔连通并分别导通主油路腔室与缓冲油路腔室的两个开口；缓冲油路腔室内设有自适应阀芯及节流孔B，自适应阀芯上设有调定螺钉B和复位弹簧B，蓄能器与缓冲油路腔室连接。本液压限速切断装置在负载超速下降时能使负载柔和制动。
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公开(公告)号：CN118030664A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410355525.0
申请日：2024-03-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种电液控制系统及控制方法，电液控制系统包括控制器和液压缸，还包括与所述控制器电连接的检测单元、液压缸驱动单元以及能量回收单元；所述液压缸驱动单元与所述液压缸连接以驱动液压缸工作，所述检测单元分别与所述液压缸和能量回收单元连接，用于检测液压缸和能量回收单元的工作参数，所述控制器用于根据所述工作参数判断液压缸的工作状态并且当液压缸处于超越缩回状态时，所述控制器控制能量回收单元回收液压缸无杆腔的全部液压能。本发明能够控制能量回收单元在液压缸处于超越缩回时回收液压缸无杆腔的全部液压能，提高了能量回收效率。
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