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公开(公告)号：CN103976792B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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公开(公告)号：CN105196304A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510766715.2
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折展机械手掌，它涉及一种机械手掌。本发明解决了现有的机器人手爪由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，机器人手掌存在缺乏灵活调整能力的问题。第一小手掌板、第二小手掌板、第一大手掌板和第二大手掌板两两相对构成完整的机械手掌板，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，第一涡轮轴的一端上固套有第一涡轮，第二涡轮轴的一端上固套有第二涡轮，双轴电机通过固定卡座固定在固定圆柱的上端，第一丝杠和第二丝杠对称安装在双轴电机的输出轴上，第一丝杆套筒与第一丝杠螺纹连接，第二丝杠套筒与第二丝杠螺纹连接，第一丝杆套筒与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒与手掌连杆机构的另一端连接。本发明用于机器人手掌领域。
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公开(公告)号：CN105147393A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN105012023A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511611.7
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创机器人用持械机械臂，涉及一种持械机械臂。以解决现有的机械臂集中式布局带来的被动关节数量多，被动臂过长带来的整体机械臂体积大，存在刚度低的问题。本发明包括竖直平移安全制动装置、被动关节、第一关节、第二关节和集成化手术器械驱动装置，被动关节的一端可转动安装在竖直平移安全制动装置的上部，第一关节的一端可转动连接在被动关节上，第二关节的一端与第一关节的另一端可转动连接，集成化手术器械驱动装置安装在第二关节的另一端。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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公开(公告)号：CN104932382A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510354485.9
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/2617
Abstract: 微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决传统微创手术中，无法准确鉴别手术部位组织属性，影响手术的执行力的问题。它包括器械轴、微型传感器、末端滚动装置和检测电路，微型传感器由三脚架弹性体、三对应变计和套壳组成，末端滚动装置由套筒和球形滚子组成，三脚架弹性体上设计了3组正交梁，每组正交梁由1根横梁和2根竖梁组成，每组梁之间的间隔为120度，每根上竖梁沿圆周方向的两个侧面上设置一对应变计；弹性体上连接段与器械轴过盈套接固定，弹性体下连接段与套筒过盈套接固定，球形滚子通过销轴连接于套筒下端的内侧壁上；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于三维微型力检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104586515A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510063989.5
申请日：2015-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，它涉及一种视觉机器人，以解决现有腹腔镜技术通过内窥镜导诊，工作劳动强度大，以及内窥镜视野的范围调整困难，内窥镜还会与手术器械有一定干扰，增加手术难度的问题，它包括壳体、清洁基体和三段轴结构，它还包括悬挂支架、电机、阻尼器、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两套可充电电池组、两个固定轴和多个LED灯；曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN103622751A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310697988.7
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，它涉及一种外科手术机器人被动关节。本发明为了解决现有液压驱动锁紧关节设计复杂，需要液压泵站且液压油易泄露；气动驱动锁紧关节设计需要气泵，噪音大；电磁动力锁紧方式发热量大、强电磁干扰、关节体积大。本发明下壳体的上端可转动内嵌到上壳体的下部，步进电机设置在电机座内，步进电机的输出端由下至上依次与输入轴、谐波减速器和输出轴连接，弹性联轴器套装在步进电机的输出轴与输入轴上，齿轮设置在输出轴上，壳体连接件、下轴承壳体和上轴承壳体由下至上依次安装在电机座上，齿轮丝杠轴安装在下壳体内，楔形摩擦件安装支撑件上，编码器安装在编码器连接件上。本发明用于外科手术机器人。
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公开(公告)号：CN102028548B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201110007611.5
申请日：2011-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械执行机构与接口底座连接在一起，通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械执行机构上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN101690674A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910073024.9
申请日：2009-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题。轴驱动关节将动力通过中心轴输入给支架，支架只转动不移动，传动机构不移动，连动机构与连接杆相对同速反向运动，则与第一平台连接的定位板为不动端，且中心轴的轴线与定位板的定位孔在同一水平线上，即整个机构绕定位板上的定位孔做定点俯仰运动或旋转摆动。本发明除实现绕体表切口做定点运动以外，还能完成沿体表切口的平移运动，本发明提高了手术的可靠性和安全性，本发明的结构紧凑、体积小、便于手术。
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公开(公告)号：CN101474454A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071359.7
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫与第一固定轨上的燕尾槽相配合，第二双齿条的下端的燕尾榫与第二固定轨上的燕尾槽相配合，第一半齿轮和第二半齿轮分别设置在轴上，轴的两端铰接在两个夹爪固定轨上，第一夹爪机构固装在第一连接板上，第二夹爪机构固装在第二连接板上，导管鞘的中心线与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合，换管机构上的筒体的轴心与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合。本发明实现了导管连续输送，避免电机频繁启动。
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