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公开(公告)号：CN111775176A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010524764.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法，它包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、变刚度模块、触舌组件和机架；第一直线驱动器布置在机架的一侧，第一直线驱动器驱动滑块在机架上移动；机架上设置有触舌组件，触舌组件包括触舌和弹簧；弹簧的两端抵靠在触舌和机架上，触舌可由滑块驱动移动；第二直线驱动器包括由第二电机驱动的第二丝杆，第二电机固定在机架的另一侧，变刚度模块包括模块座、轴向止推转动件、两个驱动螺母和两个非线性弹簧，轴向止推转动件、两个驱动螺母和呈拮抗布置的两个非线性弹簧布置于模块座内。本发明通过拮抗布置的非线性弹簧，调节刚度，实现驱动器的不同柔性，提高了驱动的适应性。
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公开(公告)号：CN111673781A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010524762.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N-1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。
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公开(公告)号：CN106585763B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611217644.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性踝关节的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有双足机器人对地面适应性差，以及能量损失较大，能力效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，每个所述髋关节包括髋关节电机、一号髋关节链轮、二号髋关节链轮、髋关节链条和髋关节传动轴；每个所述膝关节包括膝关节电机、一号膝关节链轮、二号膝关节链轮、膝关节链条、膝关节传动轴、小腿连接座和两个大腿轴承座；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座安装在所述脚跟上，所述小腿与两个所述踝关节轴承座连接，本发明属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN106500976B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN105644650B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201511029206.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；髋关节包括单向串联弹性驱动器和髋关节传动机构；单向串联弹性驱动器包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和髋关节驱动轴；髋关节传动机构包括驱动带轮、从动带轮、传动带和髋关节从动轴；髋关节驱动轴上安装有驱动带轮；膝关节包括膝关节驱动机构和膝关节传动机构。本发明属于仿人机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105397837B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510955377.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和输出轴；第一轮毂通过两个第一凸爪和两个第二凸爪与第二轮毂连接，第一轮毂安装在第一卡环内，第二轮毂安装在第二卡环内，电机的输出端与第一轮毂的一端连接，第二轮毂的一端与输出轴连接，扭转弹簧套装在第一凸爪和第二凸爪上，第一卡环的第一凸台顶压扭转弹簧的一个扭臂，第二卡环的第二凸台顶压扭转弹簧的另一个扭臂。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN106500976A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN106482879A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610895473.1
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
CPC classification number: G01L3/00
Abstract: 一种用于扭矩测量的便捷拆装式夹持装置，它涉及一种便捷拆装式夹持装置，为解决现有的扭矩测量仪不具备接口功能，无法同现有设备可靠、便捷连接的问题。本发明的两个被测件连接座对称设置在下连接头的两端，横梁依次水平穿过一个被测件连接座、下连接头和另一个被测件连接座，过渡连接杆的上端设有扳手方槽，过渡连接杆的下端设有下连接头方槽，过渡连接杆设置在下连接头的上面，且下连接头上的方形凸缘与下连接头方槽配合连接，测力扳手上的扳手头与扳手方槽配合连接。本发明用于对转动机构进行扭矩测量。
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公开(公告)号：CN104787145B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510187779.7
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN105523098A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510990154.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种刚度可调的仿人机器人足部结构，它涉及一种仿人机器人足部结构，以解决现有的仿人机器人足部结构不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题，它包括脚底、脚跟、脚掌和被动关节；脚底的上表面上安装有脚跟和脚掌，脚底为可充放气的弹性气囊；被动关节包括第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、铰链销和两个扭簧；第一铰链座安装在脚跟上，第二铰链座和第三铰链座安装在脚掌上，第一铰链座布置在第二铰链座和第三铰链座之间，第一铰链座和第二铰链座之间布置有一个扭簧，第二铰链座和第三铰链座之间布置有另一个扭簧，铰链销安装在第二铰链座、第一铰链座和第三铰链座上，两个扭簧套装在铰链销上。本发明用于仿人机器人。
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