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公开(公告)号：CN114483448B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210055142.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于大型风力发电机组独立变桨控制的变桨指令限幅方法。针对风力发电机组的每根桨叶，将桨叶的叶根挥舞载荷分别发送到两个独立变桨控制回路中获得各自的桨叶独立变桨指令，两个独立变桨控制回路的处理倍频不同，将两个独立变桨控制回路的经动态限幅环节限幅的桨叶独立变桨指令相加后再加上对应的来自风力发电机组集中变桨控制单元的集中变桨角度，获得桨叶变桨指令，进而发送到桨叶的变桨执行机构，实现变桨指令限幅控制。本发明下变桨指令可在不超过变桨执行机构饱和约束的同时，充分地利用变桨执行机构动作自由度，既保障了独立变桨控制系统的性能，又基本规避了限幅对机组转速控制的影响。
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公开(公告)号：CN118886395A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411372424.0
申请日：2024-09-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G06F30/398
Abstract: 本发明公开了一种电压源供电下的长定子直线同步电机设计方法。方法包括：将两种工况下的正弦电流作为定子三相绕组激励，获取三相电感和动子励磁磁链，然后输入建立的三相电流递推模型中处理后输出第一稳态三相电流作为三相绕组电流激励，获取三相电压，同时根据三相电压期望值获得电压差值输入模型中处理后输出第二稳态三相电流作为电流源激励，根据有限元仿真模型获得方波电压工况下的电磁性能，从而确定最优电机结构参数以对长定子直线同步电机进行设计。本发明方法可以快速准确地获得电压源供电下电机稳态电磁性能，进而对长定子直线同步电机进行设计，可应用到其他不同类型的三相同步电机在电压源仿真工况下的电磁设计中。
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公开(公告)号：CN116545325B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310476312.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机转子位置直接计算方法。方法包括：将永磁同步电机的三相定子电流进行坐标转换获得在αβ两相静止坐标系的定子电流，确定转子位置的初始位置区域；坐标转换获得在dq两相同步旋转坐标系下的定子电流；建立定子电流价值目标模型，将d轴定子电流输入，输出转子位置，确定最终估计的位置，实现对永磁同步电机转子位置的直接计算。本发明方法不需要额外的转子位置极性判断，也不需要采用嵌入式迭代的方式滚动寻优估计的转子位置，不需要额外的观测器观测出包含转子位置信息的反电势或磁链，提高了系统带宽，可以有效减少永磁同步电机无位置传感器控制算法的计算量，有利于提高永磁同步电机无位置传感器控制的动态性能。
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公开(公告)号：CN118211350B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410628062.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G06F30/17 , H02K1/12 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种带焊接槽的电机定子铁心的模态振型和频率识别方法。方法包括：建立带焊接槽的电机定子铁心的欧拉伯努利等效梁单元模型，使用矩阵位移法获得局部直角坐标系下的总刚度矩阵和总质量矩阵，使用坐标变换获得整体极坐标系下的结构刚度矩阵和结构质量矩阵；建立离散自由振动模型，将结构刚度矩阵和结构质量矩阵输入模型中，输出电机定子铁心的不同阶模态振型和对应的固有频率，从而完成识别。本发明方法考虑了铁心轭部焊接槽的工艺影响，可得到直观的模态振型图，帮助快速识别出定子铁心的模态振型和固有频率，为后续振动获取和优化提供指导，具有建模简单、识别快速及精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118123812A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410130762.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂关节伺服系统的多模态主动振动抑制方法。方法包括：对机械臂关节伺服系统的关节伺服电机实施速度环与电流环PI控制和最大转矩电流比控制；在速度环控制频率下，根据实际系统与理想无振动系统转速获得系统转速误差；建立振动曲线模型，将多模态频率和电机角速度输入，输出系统在不同模态下的振动曲线；建立自适应振动补偿模型，将转速误差和振动曲线输入，输出系统多模态下的振动补偿量，将振动补偿量叠加并前馈到速度环输出指令中，能够实现多模态的主动振动抑制。本发明能够对弹性传动元件以及柔性连杆导致的机械臂关节伺服系统振动实现主动振动抑制，同时补偿多个模态的振动，具有更快的响应速度以及更小的速度过冲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113839589B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111026280.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的解耦线性自抗扰控制方法。建立永磁同步电机的电流环和转速环模型，将电流环和转速环模型中的d轴电流环、q轴电流环和转速环均等效为一阶系统模型，根据d轴电流环、q轴电流环和转速环的一阶系统模型分别建立各自的解耦线性自抗扰控制器，均包含线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器和线性控制律的三个部分；由解耦线性自抗扰控制器对永磁同步电机解耦线性自抗扰控制。本发明能保证一阶系统的跟踪性能和抗扰性能完全解耦，大大减少控制器参数整定的难度，能够有效地抑制永磁同步电机电流环和速度环中的周期性扰动，增强电机电流和转速的控制性能，极大地提高了电流和转速的控制精度。
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公开(公告)号：CN116131693A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210644970.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种五桥臂逆变器双永磁电机相电流重构方法。设置五桥臂逆变器双永磁电机，根据五桥臂逆变器双永磁电机中的直流母线电流和两台永磁电机的相电流之间在不同开关状态下的对应关系采用有效矢量采样法进行相电流重构，并且在非理想因素引入的相电流重构盲区下，采用双永磁电机脉冲移位法在相电流重构时进行修正。本发明方法实现了两台永磁电机的相电流重构，并且利用重构的相电流实现了两台永磁电机的独立控制，减少了获取两台永磁电机相电流信息的电流传感器的数量，这可以减小系统体积，降低系统成本，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN114865977A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210646493.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法。考虑到双轴永磁同步电机驱动系统存在不确定性扰动，构建针对双轴永磁同步电机驱动系统的价值函数及其约束条件，对价值函数进行求解获得永磁同步电机的电压控制量，将永磁同步电机的电压控制量输入到永磁同步电机的定子电压输入端，进而实现双轴永磁同步电机驱动系统的非线性预测位置的调节控制。本发明通过构建非线性扰动观测器估计系统不确定扰动，可有效抑制参数不确定性扰动给双轴系统电机位置跟踪影响，简化了传统级联控制器结构，有效减小系统计算量，提高系统动态响应性能。
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公开(公告)号：CN113783396B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111068847.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02K41/03 , H02K11/215 , B65G35/00 , B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种直驱式环形柔性输送系统及其协同控制方法。直驱式环形柔性输送系统包括环形基座、初级励磁型直线电机、供电模块、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。初级励磁型直线电机包括长定子和多个动子，长定子由多段齿槽结构的铁芯衔接而成并安装于环形基座，动子包含短初级、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。短初级由非对称结构的永磁体阵列、电枢绕组和初级铁芯构成。供电模块由供电单元和受电单元构成，其中受电单元安装于各个动子。本发明采用具有高推力密度的初级励磁型直线电机，长定子结构简单且成本低，各动子间可完全独立运行并实现柔性输送。
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公开(公告)号：CN112953330B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110358527.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。
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