公开(公告)号：CN107292926A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710443460.5

申请日：2017-06-13

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  刘永伟 ,  杨文娟 ,  毛清华 ,  王冬曼 ,  张超

IPC: G06T7/60 ,  G06T5/00 ,  G06T7/181 ,  G01B11/00

CPC classification number: G06T7/60 ,  G01B11/00 ,  G06T5/002 ,  G06T7/181

Abstract: 本发明公开了一种基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法,包括：在每个液压支架的相同位置安置方形定位标识，用摄像机对液压支架图像进行采集，当巡检机器人行走到每节刮板末端、每节刮板与液压支架的连接处时分别拍摄图像；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算相邻刮板间的夹角，根据刮板长度和相邻刮板的夹角拟合巡检机器人的运动轨迹，测量运动轨迹的直线度。本发明利用非接触式的视觉测量技术测量工作面巡检机器人的运动轨迹直线度，准确度高，为工作面的控制、安全运行提供必要的技术支持。

公开(公告)号：CN107043000A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710454337.3

申请日：2017-06-15

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 马宏伟 ,  王川伟 ,  薛旭升 ,  毛清华 ,  杨文娟 ,  张旭辉 ,  刘鹏 ,  夏晶 ,  尚万峰 ,  田海波 ,  马琨 ,  王岩 ,  杨林 ,  张璞 ,  夏伟

IPC: B65G43/02

CPC classification number: B65G43/02

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的皮带运输机安全智能保障系统，包括巨型异物识别系统，采用固定吊挂式机器人和异物识别模块构成的固定吊挂式机器人监测系统；煤流量监测系统，采用吊挂式轨道巡检机器人和煤流量监测模块构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统；托辊温度监测系统，采用由基于红外热像的托辊温度监测模块与轨道巡检机器人构成的了轨道巡检机器人监测系统；皮带监测系统，采用基于机器视觉的皮带损伤监测模块与吊挂式轨道巡检机器人构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统。大大降低煤矿一线的维修工人受到煤矿事故的风险，保障安全采煤的宗旨，实现对皮带运输机进行实时监控和排障，保证煤炭运输线的稳定运行，从而提高生产效率。

公开(公告)号：CN206944992U

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201720933689.2

申请日：2017-07-29

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  刘永伟 ,  周颖 ,  毛清华 ,  樊红卫

IPC: G01C11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿液压支架位姿数据采集装置，包括多个标识板、轨道、接近开关和拍照机器人，所述轨道沿所述刮板输送机的长度方向布设，所述轨道与多个所述液压支架呈平行布设，所述拍照机器人包括壳体、照相机、安装在壳体下方的电动行走机构和电子线路板，所述电子线路板上布设有控制器和无线通信模块，多个所述接近开关均接控制器，所述照相机与控制器连接，所述控制器通过无线通信模块与上位机双向通信，所述电动行走机构由控制器进行控制且与控制器连接。本实用新型通过在液压支架上布设标识板并通过设置拍照机器人对标识板进行拍照，实现了对液压支架位姿数据的采集，解决了工作人员对液压支架的位姿数据采集不易的难题。

公开(公告)号：CN221096527U

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202322644022.9

申请日：2023-09-27

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  赵典 ,  汤杜伟 ,  任志腾 ,  冀洋

IPC: E21D9/10 ,  E21D9/00 ,  E21D20/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于LED标靶的掘进机定位装置，包括固定安装在掘进机和锚杆机上的电路板，每个所述的电路板的上设置有多个红外LED灯；所有的电路板上的红外LED灯分布形状均不同；所述的电路板上连接有可调电压。通过在电路板内设置多个红外LED灯，并用多个红外LED灯组成特定的多边形，使得不同的掘进机上具备唯一特征轮廓，进而能够准确得到掘进机的信息，解决了现有技术中红外LED灯的布设方式易导致掘进机识别精度的低技术问题。

公开(公告)号：CN219570153U

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202320475152.1

申请日：2023-03-14

Applicant: 西安科技大学 ,  陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司

Inventor： 张超 ,  王悦 ,  万继成 ,  杜昱阳 ,  杨文娟 ,  张旭辉 ,  王力 ,  刘海胜 ,  王艳兵 ,  齐晓华 ,  薛伟

IPC: E21F17/18

Abstract: 本实用新型公开了一种液压支架护帮板异常监测及报警装置，涉及煤矿设备技术领域，包括影像获取单元、中控处理单元、异常报警单元；影像获取单元设置在液压支架立柱上，实时获取护帮板的监控影像，中控处理单元根据监控影像进行监测分析，判断护帮板工作是否异常，并当护帮板工作异常时，发送报警信号，设置在液压支架立柱上的异常报警单元，在接收到报警信号后进行异常报警；本实用新型能够实时监测护帮板的工作状态，并实现异常报警。

公开(公告)号：CN218953341U

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202223209855.4

申请日：2022-12-01

Applicant: 西安科技大学 ,  渭南陕煤启辰科技有限公司

Inventor： 张旭辉 ,  田琛辉 ,  杨文娟 ,  雷孟宇 ,  徐文全 ,  万继成

IPC: E21D19/04

Abstract: 本实用新型公开了一种掘进机机载临时支护装置，涉及巷道支护技术领域，包括底座、支护架、支撑油缸、转动油缸和斜撑油缸，底座用于安装于掘进机上，且转动油缸安装于底座上，支撑油缸的下端与转动油缸连接，并能够在转动油缸的带动下转动，支撑油缸的上端与支护架下端的一侧铰接，支护架下端的另一侧与斜撑油缸的一端铰接，斜撑油缸的另一端与支撑油缸的中部铰接，支护架的上端用于对巷道进行支撑。本实用新型提高了井下施工的安全性、掘进速度和效率，也降低了工人的工作强度，支护效果也明显提升。

公开(公告)号：CN207263131U

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201721212411.2

申请日：2017-09-20

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  刘永伟 ,  杨文娟 ,  王冬曼 ,  毛清华 ,  夏晶

IPC: G01B11/26 ,  G01C11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种悬臂式掘进机截割臂姿态非接触测量装置，包括用于获取截割臂姿态的标记板，用于采集标记板图像信息的防爆相机和对防爆相机所采集的图像进行处理分析的防爆计算机；标记板固定在截割臂上，防爆相机安装在机体上，防爆计算机设置在机体内部，防爆计算机与上位机相连。本实用新型通过在截割臂上设置标记板，配合机体上的防爆相机，通过防爆相机拍摄标记板的图像信息然后将所拍摄的图像信息传输给防爆计算机，由防爆计算机进行计算处理和分析，得出所述截割臂的水平摆动角和上下抬升角，提高了测量精度，减少了劳动成本，降低了作业人员的操作危险程度,而且工作更加稳定，安装方便。

公开(公告)号：CN207050702U

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201720953027.1

申请日：2017-08-02

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  刘永伟 ,  杨文娟 ,  谢亚洲 ,  毛清华 ,  刘鹏

IPC: G01B21/24 ,  G01C3/00 ,  B25J5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种综采工作面液压支架直线度测量装置，包括多个标识板、用于测距的机器人和用于安装机器人的导轨，每个液压支架底座前端均布设一个标识板，机器人包括壳体、设置在壳体内部的电子线路板、位于壳体底部的电动行走机构和测量标识板与机器人之间距离的单目测距单元。本实用新型通过在液压支架底座上设置标识板和接近开关，当机器人移动至接近开关时，单目测距单元对机器人和标识板之间的距离进行测量，并将测量结果传输给控制器，控制器再将测量结果传给上位机；通过设置上位机，能够实时的接收控制器传来的距离信号，监测人员对上位机接收到的数据进行分析后，得出液压支架组的直线度，可靠性高，实用性强。