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公开(公告)号：CN112803865B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011633053.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及伺服驱动自动化设备领域，公开了一种位置锁存的方法、伺服驱动器及存储介质。本发明中位置锁存的方法，应用于伺服驱动器，包括：获取触发信号从产生到被接收所经历的第一时长，所述触发信号用于指示伺服驱动器获取所述转动位置，触发信号由信号检测装置检测到指定信号时生成；获取从接收到所述触发信号至所述编码器读取所述电机的转动位置所经历的第二时长；根据所述第一时长、第二时长以及所述电机的转动速度，获取延时补偿位置；根据所述转动位置以及所述延时补偿位置，确定触发信号产生时电机的目标转动位置并对所述目标转动位置进行锁存。采用本实施方式，使得可以准确地锁存在产生触发信号时电机的转动位置。
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公开(公告)号：CN112269699B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011254644.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F11/22
Abstract: 本发明涉及机械领域，公开了一种老化测试方法，其特征在于，包括：搭建多个嵌入式主站作为多个EtherCAT主站，所述嵌入式主站包括嵌入式芯片和与所述嵌入式芯片连接的网口；将多个所述EtherCAT主站分别与EtherCAT从站连接形成EtherCAT系统；利用所述EtherCAT系统对EtherCAT从站设备进行老化测试。本发明实施方式还提供了一种老化测试装置、EtherCAT主站及系统、存储介质。本发明实施方式所提供的老化测试方法及装置、EtherCAT主站及系统、存储介质，具有在提升EtherCAT从站老化测试过程中故障定位精度的同时，无需提升老化测试成本的优点。
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公开(公告)号：CN112363384B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011323802.8
申请日：2020-11-23
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B9/02
Abstract: 本发明实施例提供一种控制电路以及控制系统，其中，控制电路包括：信号输入模块、控制模块和驱动模块；信号输入模块用于提供第一类控制信号，第一类控制信号用于控制驱动模块的导通方向；控制模块基于第一类控制信号生成第二类控制信号，第二类控制信号用于控制驱动模块的是否导通控制模块还用于提供驱动信号；驱动模块基于第一类控制信号和第二类控制信号确定是否为正向导通，当驱动模块为正向导通，驱动模块用于将驱动信号提供给应用设备，本发明实施例旨在提高整体产品运行的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112803865A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011633053.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及伺服驱动自动化设备领域，公开了一种位置锁存的方法、伺服驱动器及存储介质。本发明中位置锁存的方法，应用于伺服驱动器，包括：获取触发信号从产生到被接收所经历的第一时长，所述触发信号用于指示伺服驱动器获取所述转动位置，触发信号由信号检测装置检测到指定信号时生成；获取从接收到所述触发信号至所述编码器读取所述电机的转动位置所经历的第二时长；根据所述第一时长、第二时长以及所述电机的转动速度，获取延时补偿位置；根据所述转动位置以及所述延时补偿位置，确定触发信号产生时电机的目标转动位置并对所述目标转动位置进行锁存。采用本实施方式，使得可以准确地锁存在产生触发信号时电机的转动位置。
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公开(公告)号：CN112579372A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011434255.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，包括以下步骤：预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；启动电机，接收编码器的位置信息，在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。本发明能提高位置的识别锁存精度，降低CPU负载率以及对硬件的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112332728A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011322793.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及电机领域，公开了一种弱磁控制系统及方法。本申请中，在电机模块的输出电压大于参考控制电压Us的情况下，PI调节模块即开启弱磁控制状态，PI调节模块通过输出电压、参考控制电压Us得到d轴控制电流Id，q轴电流调节模块根据d轴控制电流Id得到q轴控制电流Iq，使得电机模块根据d轴控制电流Id、q轴控制电流Iq运转，相比较相关技术中仅通过d轴控制电流Id控制电机模块的运作来说，提高了电机在弱磁控制状态下运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN111049442A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911169058.8
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的转速脉动抑制方法，其特点在于，在速度环采用PIR控制器对伺服电机的给定速度ωrm*和反馈速度ωrm的偏差进行速度控制，得到q轴参考电流iq*；其中，PIR控制器包括一个PI控制器和至少一个n倍频谐振控制器，n等于1、2、6或12；PI控制器与至少一个n倍频谐振控制器相互并联，PIR控制器的输出值等于PI控制器与至少一个n倍频谐振控制器的输出结果之和。本发明的转速脉动抑制方法在传统的PI控制器的基础上并联了谐振控制器，从而能够抑制伺服电机转速脉动，有效提升伺服电机的稳态性能。
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公开(公告)号：CN112579372B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011434255.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，包括以下步骤：预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；启动电机，接收编码器的位置信息，在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。本发明能提高位置的识别锁存精度，降低CPU负载率以及对硬件的要求。
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公开(公告)号：CN112847352B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011624901.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人控制方法。本发明中，应用于机器人系统的控制器；该方法包括：获取目标轴的负载力矩以及目标轴的当前增益值；根据负载力矩以及所述当前增益值得到目标轴的目标增益值；将目标增益值发送至目标轴的伺服驱动模块，供伺服驱动模块将目标轴的增益调整至目标增益值。本申请通过控制器获取目标轴的负载力矩以及目标轴的当前增益值，根据负载力矩以及当前增益值获取目标轴的目标增益值并发送至目标轴的驱动模块，从而使得目标轴的增益值调整至目标增益值，使得机器人目标轴的增益值与目标轴当前所处的场景关联，机器人即使在一些复杂的场景下也可以具有良好的柔性控制能力。
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公开(公告)号：CN110879298B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201911083876.6
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明公开了一种基于通讯式编码器的速度获取方法，包括以下步骤：a、判断测速周期内的角位移的脉冲数是否小于预设的脉冲数阈值；b、若当前测速周期的上一个测速周期内的角位移的脉冲数小于预设的脉冲数阈值，则根据上一个测速周期的转速和加速度预测当前测速周期内的角位移的脉冲数N.M；c、计算一个脉冲数的周期时长Tcnt；d、在当前测速周期的起始时刻开始定时，定时时长为Tcnt×N，在定时结束时使用计数脉冲进行计数，并记录当前测速周期的下一个测速周期的起始时刻的计数值；e、计算当前测速周期所检测到的旋转物体的转速Vel。本发明能够提高测速精度。
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