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公开(公告)号：CN103660267A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310603759.4
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C53/56
Abstract: 本发明公开一种多线辊碳纤维传动变向器，包括定轴与变向辊；其中，变向辊为n个，n＞1；n个变向辊通过轴承同轴套接在定轴上；所述n个变向辊中相邻的两个变向辊间间隙配合，且n个变向辊的直径均不相同；n个变向辊的侧壁周向上均开有纤维走线槽；纤维走线槽底面为圆弧面，两侧面分别向外倾斜；所述走线槽的底面与两侧面间为圆角过渡。本发明的优点为：能同时满足最多n束纤维同时传导，并且每束纤维传导互不干涉，可以灵活选择传导纤维的数量；且可减小传导过程中对纤维的损伤，从而减小纤维的起毛、断丝等现象。
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公开(公告)号：CN103498313A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310282720.7
申请日：2013-07-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: D06B23/24
Abstract: 本发明公开了一种适用于纤维缠绕设备的刮胶装置，该刮胶装置包括刮胶辊、伺服电机、编码器、联轴器、电机安装法兰、编码器安装法兰和轴承座。刮胶辊两端定位安装在轴承座上，刮胶辊相对两端的轴承座做旋转运动；伺服电机通过联轴器与刮胶辊的一端相连，带动刮胶辊主动旋转；编码器通过另一联轴器与刮胶辊的另一端相连，实时测量刮胶辊的转角；伺服电机和编码器分别通过电机安装法兰和编码器安装法兰与轴承座固联。本发明的刮胶辊工作部分不是一个圆柱体，是一个半径随角度线性变化的凸轮；通过电机控制刮胶辊的旋转角度来精确控制刮胶辊与浸胶辊之间的刮胶间距，从而控制浸胶辊表面胶层的厚度。本发明刮胶装置结构简单，操作方便可靠；刮胶厚度连续可调，精度高。
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公开(公告)号：CN103433919A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310347554.4
申请日：2013-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构相似的二自由度缩放机构，包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆。其中，第一连杆左侧部分、第二连杆左侧部分、第三连杆、第四连杆组成一个四杆机构；第一连杆右侧部分、第二连杆右侧部分、第五连杆、第六连杆组成另一个四杆机构。在机构运动过程中，这两个四杆机构始终为相似四边形。本发明的优点为：能够实现平面任意图形的缩放；结构简单紧凑，占用空间小；机构具有对称性，易于实现静平衡；基于同样原理设计的机构的构型种类较多。
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公开(公告)号：CN103407839A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310280689.3
申请日：2013-07-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65H59/10
Abstract: 本发明公开了一种缠绕机张力稳定装置，导向轴通过螺钉固定在底座上，直线导轨安装沿着导轨安装台定位在导向轴上，弹簧安装在直线导轨和导向轴的外圈，导向辊轴通过连接板与直线导轨连接，并压缩弹簧，支撑板通过螺钉与导向轴紧固连接，水平连接板通过螺钉固定于支撑板，并在两端各安装一个导向辊，导向辊外圈和导向辊轴之间通过轴承连接，导向辊用于控制碳纤维的走向，随直线导辊运动的导向辊用于调整缠绕过程中的张力，并调整碳纤维的送出量，以便快速完成收纱动作。本发明灵敏度及收纱速度高，在缠绕资源承力筒封头时快速完成收纱动作，且该装置可靠性高、耐用性好，能满足最多四束碳纤维同时缠绕，保证了产品张力、纤维展开宽度等各项工艺指标。
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公开(公告)号：CN103147241A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310054972.4
申请日：2013-02-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种纤维缠绕设备用浸胶辊，其包括前部辊、中部辊、后部辊、辊中轴、隔热石棉垫、螺旋加热器、均热筒、前法兰、后法兰和端盖等；中部辊的前后分别通过螺钉连接有前部辊、后部辊，前部辊、中部辊和后部辊构成浸胶辊的旋转外筒；辊中轴贯穿前部辊、中部辊和后部辊，是浸胶辊的定轴；辊中轴的辊体上从里向外布局有隔热石棉垫、螺旋加热器、均热筒和中部辊；前法兰与前部辊连接、后法兰与后部辊连接。本发明的浸胶辊表面加热速度快，温度高，温度沿辊圆周表面分布均匀；并且浸胶辊拆装方便，易于更换加热器件，维修方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101804928B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010116613.3
申请日：2010-02-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种缠绕机纤维上胶设备张力控制装置及其控制方法，控制装置包括伺服电机、电机驱动器、浸胶辊、张力传感器、张力信号放大器、PLC控制器、弹簧导辊、刮胶板和辊轮；控制方法包括步骤一：进行初始化，纤维预紧，启动装置；步骤二：张力传感器测量纤维上的张力值，传送给PLC控制器；步骤三：PLC控制器传送控制信号给电机驱动器；步骤四：电机驱动器通过伺服电机控制的浸胶辊转速，使得纤维的张力与张力的预设值在误差范围内；步骤五：纤维经过刮胶板传输给缠绕机。本发明的张力的控制精度高，能够实现对张力的实时监测，和现有弹簧测量设备相比，测量精度提高很多，响应速度也提高了很多，而且装置操作方便。
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公开(公告)号：CN101936822B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010241978.9
申请日：2010-07-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提出一种多杆深层月壤采样器的换杆定位机构及换杆定位方法。所述的换杆定位机构包括夹持机构和换杆机构；所述的夹持机构包括下端支撑机构、上端导向机构和中心转轴。所述的下端支撑机构包括筒形夹具、拉紧弹簧、筒形夹具转轴、夹具转盘、螺栓A和螺母A；所述的上端导向机构包括导向把手、螺钉A、导向转盘、螺栓B和螺母B；所述的换杆机构包括定位滑块A、定位滑块B、杠杆框转轴、支点支架、复位弹簧、杠杆框、螺钉B、支点转轴和齿轮箱。该换杆定位机构的结构简单，能耗低，简化了控制过程，同时该换杆定位机构在换杆定位时还解决了运动干涉问题，使钻杆能实现完全下钻，达到预期的采样深度。
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公开(公告)号：CN102180270A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110058103.X
申请日：2011-03-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明提出一种微小型旋翼飞行器实验平台及其应用，该实验平台包括实验台底座、球关节轴承、微小型旋翼式飞行器、六维力传感器、机载电路硬件和上位计算机，实验台底座与球关节轴承的定子之间连接有六维力传感器，微小型旋翼式飞行器上安装有机载电路硬件。该实验平台是一种应用范围很广的旋翼飞行器实验平台，大大拓展了现有的功能单一的旋翼试验台或三自由度实验装置，可最大限度满足旋翼飞行器的实验需求，代替现有的实际飞行实验，且机械结构简单，易于实现，通用性强。
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公开(公告)号：CN101491898B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910079365.7
申请日：2009-03-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法，包括旋翼A、B、C、D，旋翼驱动电机A、B、C、D，爬壁大腿A、B，爬壁小腿A、B，髋关节驱动电机A、B，膝关节驱动电机A、B，机器人主体、壁面行走轮A、B，落地支撑杆、旋翼支撑杆、刚度加强环。运动规划过程包括：机器人在飞行状态的运动规划、机器人从飞行状态转为爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下跨越障碍物的运动规划、机器人从爬壁状态转为飞行状态的运动规划。本发明实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，具有稳定性高、体积小，壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN100469645C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200510102672.4
申请日：2005-09-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 变结构腿轮式机器虫，属于探测机器人领域，采用可变形的十字交叉连杆结构的车身，通过电机驱动可使车身变宽或变窄；采用腿轮变换的行驶机构，4条腿可以全部伸展开，也可以按照一定的方式折叠，分别成为足式步行探测机器人，和变形为轮式探测车。将车身变形、高低变化以及腿和轮结构的转化结合，可具有多种不同的变形形式，车身安装有机械臂及夹持器，满足探测作业需要。本发明结合可变形及可调节高低的车身、足式步行机构、轮式行驶机构的优点，对复杂特殊环境具有着比以往各种机器人更为优异、良好的适应性。
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