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公开(公告)号：CN114942642A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210664523.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
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公开(公告)号：CN111547064B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010454845.3
申请日：2020-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/09
Abstract: 本发明属于汽车驾驶员驾驶风格识别技术领域，具体涉及一种用于汽车自适应巡航系统的驾驶风格识别和分类方法；采集汽车跟车行驶工况的驾驶员数据，使用SOM与K‑means算法聚类驾驶员数据，离线识别各驾驶员的驾驶风格，并利用驾驶风格识别结果训练驾驶风格在线分类器，得到训练好的驾驶风格在线分类器即可对不同驾驶员的驾驶风格进行在线识别；将该训练好的驾驶风格在线分类器与汽车ACC系统相结合，可以实现对驾驶员驾驶风格的在线识别，使汽车ACC系统可以针对不同驾驶风格的驾驶员做出相应的调整，从而满足不同驾驶员不同驾驶风格的个性化需求，提高汽车ACC系统的舒适性与接受度，同时提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN112550314B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011487360.0
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明公开了适用于无人驾驶的嵌入优化式控制方法及其驾驶控制模块和自动驾驶控制系统，所述学习方法包括驾驶决策问题建立及驾驶策略的表征；神经网络经验模型建立；连续驾驶决策变量求解；离散驾驶决策变量学习；其基于以上实际问题的需求，对于应用场景多变且难以事先获得的包含连续控制的控制问题，可使用基于模型的方法对于强化学习中的动作空间进行有效搜索，并使驾驶策略快速迭代。
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公开(公告)号：CN112800588B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110018783.6
申请日：2021-01-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种用于瞬态行驶工况下机舱换热器进风量的仿真计算方法，包括：确定采样点ai，对各采样点ai进行稳态仿真计算，输出各采样点ai仿真进风量的统计平均值Q1；将所述采样点ai与对应的进风量平均值Q1进行拟合，得到车速与进风量的关系式选取测试点bi，将测试点bi带入所述关系式中，得到测试点计算进风量的统计平均值Q2；对测试点bi进行稳态仿真计算，得到测试点仿真进风量的统计平均值Q2b；当时，确定为精准关系式；当时，重新规划采样点ai；将瞬态行驶工况下的车速导入确定的精准关系式，得到瞬态工况下机舱换热器进风量的关系曲线；其中，机舱换热器进风量包括：散热器的进风量和冷凝器的进风量。通过将瞬态过程离散成多个稳态计算过程从而预测瞬态行驶工况下。
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公开(公告)号：CN112477583B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011428554.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本申请公开了一种结合动力吸振器的轮内动力总成系统，包括驱动装置、动力吸振机构和动力传动机构，驱动装置包括原动机、支架、变速器总成和直线约束总成；动力吸振机构包括摇臂、扭转减振器、线性弹簧和连杆；动力传动机构包括第一连杆轴承总成、第二连杆轴承总成、第三连杆轴承总成、第四连杆轴承总成、输入齿轮、第一惰轮、第二惰轮、第一初级从动齿轮、第二初级从动齿轮、第一次级主动齿轮、第二次级主动齿轮、一轴、二轴、第一齿轮、第二齿轮；利用外啮合齿轮、滑块、摇杆机构及差速器等部件实现两个自由度的运动解耦，将原动机、扭转减振器、线性弹簧等部件安装在支架上，提高动力吸振器的质量比，改善车辆行驶平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111750866B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010647239.3
申请日：2020-07-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于区域虚拟力场的智能汽车横纵向耦合路径规划方法，以区域虚拟力场对道路环境进行建模，利用模型预测控制对车辆未来状态进行预测，并基于此完成横纵向耦合路径规划的任务，本方法具体包括如下步骤：步骤一、建立主车的动力学和运动学模型；步骤二、车辆行驶车道区域划分；步骤三、建立基于区域虚拟力场的道路环境模型，步骤四、利用步骤三建立的模型进行模型预测控制器的设计；本方法同时考虑了车辆的横向和纵向的行驶，考虑了多障碍车的动态行驶，可以保证安全性，避免碰撞。
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公开(公告)号：CN113805485A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111190351.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种暖启动C/GMRES方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：根据非线性模型预测控制问题构建非线性模型；将所述非线性模型转化为具有时变扰动的线性离散时间模型；在所述线性离散时间模型的基础上添加目标函数，得到新的优化问题；根据约束所述新的优化问题的极值条件，得到所述新的优化问题的解；将所述新的优化问题的解输入迭代模型获取所述新的优化问题的最优解；将所述新的优化问题的最优解作为C/GMRES算法的初始解，得到对车辆巡航模式切换的控制策略。本发明针对C/GMRES算法的暖启动问题，提出了一种快速迭代技术，提前得到非线性系统问题的合理解，大大提高了在汽车巡航过程中频繁切换模式的响应速度。
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公开(公告)号：CN110264757B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910422150.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01 , H04W4/40 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种基于连续信号灯信息的智能网联汽车分层速度规划方法，通过V2X网联技术实时获取前方连续交叉口的红绿灯时序信息以及当前车辆位置与各交叉口的距离信息；建立基于距离域的整车纵向动力学模型；依据驾驶员期望的平均行驶速度和道路限速信息，预先确定车辆的可通行区域；基于前方连续交叉口的红绿灯时序和位置信息，在满足交通和道路约束的前提下得到每个交叉口到达的速度和时间等驾驶任务信息；根据驾驶任务信息，将各个分路段的速度规划构建为一个最优控制问题，利用极大值原理，并通过控制率的显示推导，求解最优控制量给定车辆，实现车速规划，实现智能网联汽车在不停车的情况下高效经济的通过多交叉口的交通网络。
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公开(公告)号：CN113202870A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110489682.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 吉林大学
IPC: F16C33/10
Abstract: 本发明公开了一种用于滑动轴承缺油防护的固体润滑材料供给装置，安装在滑动轴承的径向装配孔内，包括：温度记忆合金弹性元件、固体润滑剂滑块、位置传感器与机械紧固元件；温度记忆合金弹性元件安装在机械紧固元件与固体润滑剂滑块之间；常温下，固体润滑剂滑块整体完全处于径向装配孔内，当温度记忆合金弹性元件所处环境温度达到预设值时，固体润滑剂滑块在因受热而伸长的温度记忆合金弹性元件的作用下伸出径向装配孔，并与滑动轴承内侧的转轴接触摩擦；位置传感器安装在机械紧固元件与固体润滑剂滑块之间，检测之间相对位置。本发明能够自行检测轴承基体的温升，并触发固体润滑剂补给装置向轴承滑移面释放固体润滑剂，防止轴承破坏性损伤。
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公开(公告)号：CN110568760B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910952119.1
申请日：2019-10-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车高级辅助驾驶及无人驾驶系统设计技术领域，具体的说是一种适用于换道及车道保持行为的参数化学习决策控制系统及方法。本发明基于参数化决策框架，设计了适用于换道及车道保持行为的参数化学习控制系统，其包括车辆在换道及车道保持场景下基于强化学习算法设计的学习决策方法以及其此类场景下对应的参数化后可适应于直道以及弯道道路的轨迹规划控制器，该系统适用于高级别自动驾驶车辆，通过在线学习有效提高系统对不同驾驶员不同驾驶行为特性的适应能力，进而使系统获得更优驾驶性能的条件下亦保证安全。
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