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公开(公告)号：CN109626141B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811476718.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人用线缆自动收放装置，涉及信息远端有线传送领域。本发明是为了解决现有的不能很好的与特种机器人行走速度匹配和不能自如的排线的问题。电机的输出轴上固定有行走驱动端同步带轮，卷线轴筒的两端筒面上固定有卷线盘，卷线盘用于将线缆限制在卷线轴筒上，两侧卷线盘的外侧壁盘口中各嵌有一个卷线盘连接组件，与行走驱动端同步带轮同侧的卷线盘连接组件上套有宽带轮，两个卷线轴筒支撑框架的内侧壁上分别固定一个卷轴架板，通过每个卷轴架板连接一个卷线盘连接组件，将卷线盘支撑起来，行走驱动端同步带轮和宽带轮上套有行走驱动端同步带。它用于自动收放线。
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公开(公告)号：CN106945069B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218397.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
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公开(公告)号：CN109305239A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811168725.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028
Abstract: 一种密封式轮腿复合移动平台装置，它涉及一种移动平台装置。本发明为了解决现有的特种机器人由于密封性能不好，致使存在无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境的问题。本发明的壳体侧板安装在车体中部组件的两侧组成基体，前摆臂及驱动总成和后摆臂、行走及驱动总成安装在基体上，后摆臂、行走及驱动总成通过行走履带驱动前摆臂及驱动总成构成行走平台；手臂连接座和车体后端盖板安装在车体中部组件上，左右壳体侧板密封环、手臂连接座密封环和车体后端盖板密封环将车体中部组件与壳体侧板、基体安装后摆臂、行走及驱动总成、前摆臂及驱动总成、车体后端盖板和手臂连接座形成密封防水腔室。本发明用于潮湿、泥泞环境下的机器人行走领域。
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公开(公告)号：CN105816243B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610144608.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种用于骨科手术的主操作手控制台，它涉及一种主操作手控制台，具体涉及一种用于骨科手术的主操作手控制台。本发明为了解决现有用于骨科手术的主操作手控制台具有体积过大，操作不易等缺点的问题。本发明包括三屏显示器、三屏显示器支架、主柱、操作平台组件和底座组件，三屏显示器通过三屏显示器支架与主柱的上端连接，主柱的下端与所述底座组件连接，所述操作组件安装在主柱上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN108955377A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810779808.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种小直径圆柱形目标连续发射装置，它涉及子弹发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现小型目标的连续发射的问题。本发明的供弹子系统和发射子系统分别安装在支架上，供弹子系统用于分离目标弹和弹链，发射子系统用于实现目标弹的发射及空弹壳的排出，驱动系统将动力分别传递给供弹子系统和发射子系统并驱动供弹子系统和发射子系统同步协同工作，目标弹转移装置的入口端与供弹子系统连接，目标弹转移装置的出口端与发射子系统连接，目标弹转移装置将供弹子系统拆解下的目标弹从供弹子系统转移到发射子系统实现目标弹的发射。本发明用于小直径圆柱形目标的连续发射。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908394A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811168715.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂的各关节自由度都是相对独立的，存在结构拖沓、臃肿，导致空间利用率低，故障率高，且电机回转时容易出现关节处电线磨损，甚至损坏的问题。本发明的肩部俯仰主动齿轮安装在肩部俯仰电机输出轴上，第二谐波减速器安装在肩部仰俯座上，肩部俯仰从动齿轮安装在第二谐波减速器动力输入端，肩部俯仰从动齿轮与肩部俯仰主动齿轮相啮合，肩部回转主动齿轮安装在肩部回转电机输出轴上，第一谐波减速器安装在肩部底座上，肩部回转从动齿轮安装在第一谐波减速器动力输入端，肩部回转从动齿轮与肩部回转主动齿轮相啮合。本发明用于机械手臂肩部俯仰及回转结构。
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公开(公告)号：CN105480313B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510845294.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种重构式履带机器人，本发明涉及一种机器人，本发明内容是为了解决现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性的问题，它包括本体独立行走机器人和后部独立行走机器人，后部独立行走机器人包括第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆、后部独立行走机器人壳体、第一同步传送带、两个第二同步轮、两个第二电机输出轮、两个第三同步轮、两个后部轴驱动总成、两个后部驱动主动轮、两个后部从动轮、两个后部轮固定板、两个第二同步传送带、两个后部履带、四个后部从动小轮和多组后部履带过渡轮，本发明用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105666476A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610231584.2
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/12
Abstract: 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内且第一锥齿轮套装在电机的输出轴上，离轴式磁编码器设在第一转轴的另一端上，第二转轴位于骨骼杆接头二的另一侧且其依次穿设在骨骼杆接头一和骨骼杆接头二上，弹性体套装在第一转轴上且其位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间，第二锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内，第二锥齿轮套装在第一转轴上且其与第一锥齿轮相啮合。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN105643609A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J19/02
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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公开(公告)号：CN105480313A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510845294.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种重构式履带机器人，本发明涉及一种机器人，本发明内容是为了解决现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性的问题，它包括本体独立行走机器人和后部独立行走机器人，后部独立行走机器人包括第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆、后部独立行走机器人壳体、第一同步传送带、两个第二同步轮、两个第二电机输出轮、两个第三同步轮、两个后部轴驱动总成、两个后部驱动主动轮、两个后部从动轮、两个后部轮固定板、两个第二同步传送带、两个后部履带、四个后部从动小轮和多组后部履带过渡轮，本发明用于机器人领域。
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