肺炎球菌表面蛋白
    83.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113631186A

    公开(公告)日:2021-11-09

    申请号:CN202080025656.2

    申请日:2020-03-27

    Abstract: 本发明提供一种即使在中性附近的pH下也不会经受脱氨基化,保持作为分子的稳定性的来自D39的PspA变异体。具体而言,本发明是以下的(a)或(b)的蛋白质。(a)包含序列号2所示的氨基酸序列,且具有肺炎球菌疫苗抗原活性的蛋白质,以及与该蛋白质实质上相同的蛋白质,(b)序列号2所示的氨基酸序列的一部分,并且在该一部分包含254位的天冬氨酸,且具有肺炎球菌疫苗抗原活性的蛋白质,以及与该蛋白质实质上相同的蛋白质。

    机器人系统,机器人的控制装置,以及机器人的控制程序

    公开(公告)号:CN113439013A

    公开(公告)日:2021-09-24

    申请号:CN202080014916.6

    申请日:2020-02-25

    Abstract: 本发明提供一种机器人系统、机器人的控制装置、以及机器人的控制程序,其即使是在对象物形状各异的情况下也能实施高精度作业而无需准备与对象物相对应的夹具。根据本发明提供的一种机器人系统,其特征在于:具备机器人,以及控制所述机器人的控制装置,所述机器人具备第1传感部,所述第1传感部构成为可在第1动作频率下测量作业部位和目标部位之间的坐标位置的偏差量或是因为所述偏差量而变化的物理量,在此所述偏差量根据具有不同形状的多种对象物来分别定义,所述控制装置具备粗动作管理部、计算控制部、以及校正驱动部,所述粗动作管理部构成为可在第2动作频率下使所述目标部位移动至所述对象物附近,所述计算控制部构成为可在第3动作频率下生成校正所述偏差量的控制信号,以使所述目标部位靠近所述作业部位,所述校正驱动部构成为可根据所述控制信号实施校正动作,所述校正动作是指使所述目标部位与所述作业部位位置对齐,在此,所述第2动作频率是指小于或等于所述第1和第3动作频率的1/2的频率。

    波力发电系统
    88.
    发明授权

    公开(公告)号:CN111433451B

    公开(公告)日:2021-09-10

    申请号:CN201980006202.8

    申请日:2019-02-06

    Abstract: 波力发电系统具备:受波构件、柱塞缸式的液压泵装置、变化值传感器、蓄压装置、液压马达、发电机以及控制装置;受波构件设置于对涌来的入射波浪进行反射的假想反射面周边;控制装置设定发电机发电时的转矩指令,基于根据由变化值传感器检测的受波构件的揺动量而变化的变化值的微分值,来判定受波构件因揺动方向一方及另一方哪一方的力揺动,在判定受波构件受到在假想反射面反射的波浪的力而向揺动方向另一方揺动时,相对于判定受波构件受到入射波浪的力而向揺动方向一方揺动的情况,改变转矩指令。

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