-
公开(公告)号：CN115214818B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210906552.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。
-
公开(公告)号：CN115462908B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211129155.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 微创手术机器人的主操作手结构，涉及微创手术机器人主操作手结构优化领域。解决了现有技术中并未对主操作手尺寸和安装位置尺寸相关性进行考量，导致两种尺寸之间的匹配度不高，最终使安装到主控台上的主操作手在操作空间内操作性能差的问题。预设灵巧性指标权重w1′取值范围为0.5至0.56、且w1′+w′2＝1时，主操作手的自身连杆尺寸和安装位置尺寸满足：L1的取值为104.4mm至123.2mm，L2的取值为285.4mm至336.8mm，L3的取值为257.2mm至303.5mm，LMW的取值为410.9mm至461.6mm，LML的取值为375mm至421.3mm，LMH的取值为190mm至241.4mm。主要用在微创手术机器人上。
-
公开(公告)号：CN115573974B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211166153.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成化可移动的机载液压伺服背包，属于机载液压油源技术领域，本发明为解决现有的液压油源限制机器运动范围、运载能力和活动能力，集成度低、能量效率低的问题。本发明包括油箱组件、高压阀块、动力单元、系统感知模块、驱动控制模块、能源管理模块和液压部；液压部集成安装在油箱组件和高压阀块连通的管路上；系统感知模块用于采集伺服背包不同位置的压力、温度、转速信息并传给驱动控制模块；所述驱动控制模块用于接收系统感知模块反馈的信息并发送给中央控制器，还用于接收中央控制器下达的指令给动力单元，通过控制动力单元来调节输出油液的流量和压力；能源管理模块用于给伺服背包提供工作电源。
-
公开(公告)号：CN115870960A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211689309.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外骨骼机器人单自由度绳索驱动装置及方法，它包含动力源部分、驱动绳索、阻抗绳索、回差吸放机构和若干导线机构；驱动绳索和阻抗绳索的起始端均连接在动力源部分的线轮环上，从动力源部分引出后，驱动绳索和阻抗绳索先绕在回差吸放机构上，然后穿过导线机构，驱动绳索和阻抗绳索的末端固定在外骨骼机构上，该绳索驱动装置通过驱动绳索和阻抗绳索传递动力。本发明利用单个动力源实现拉线式外骨骼机器人单个自由度的完全驱动，可实现外骨骼机器人上关节的自由度运动控制，解决了由绳索单向传力性质带来的动力源数量多于自由度数量问题，且外骨骼关节处不需要加入额外的传动或拮抗机构。
-
公开(公告)号：CN115573974A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211166153.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成化可移动的机载液压伺服背包，属于机载液压油源技术领域，本发明为解决现有的液压油源限制机器运动范围、运载能力和活动能力，集成度低、能量效率低的问题。本发明包括油箱组件、高压阀块、动力单元、系统感知模块、驱动控制模块、能源管理模块和液压部；液压部集成安装在油箱组件和高压阀块连通的管路上；系统感知模块用于采集伺服背包不同位置的压力、温度、转速信息并传给驱动控制模块；所述驱动控制模块用于接收系统感知模块反馈的信息并发送给中央控制器，还用于接收中央控制器下达的指令给动力单元，通过控制动力单元来调节输出油液的流量和压力；能源管理模块用于给伺服背包提供工作电源。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167234A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210904722.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。
-
公开(公告)号：CN111803328B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010693231.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联‑线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。
-
公开(公告)号：CN110271036B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
-
公开(公告)号：CN110217308B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
-
公开(公告)号：CN112354058A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011165454.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M16/06
Abstract: 一种麻醉减容面罩，涉及医疗麻醉器械领域。为解决现有的麻醉面罩无法克服普通麻醉面罩持续实施NPPV发生较严重的气体重复吸入的缺点，并且麻醉面罩的容积一般为200～300ml，在使用时面罩容积形成的气道死腔可占通气量的三分之一左右，容易造成面罩内部二氧化碳蓄积，使患者发生呼吸性酸中毒的问题。面罩主体底部边缘处设有一层密封软垫，面罩主体内表面贴附有减容气囊，面罩主体外表面下部设有圆形通孔，减容气囊外表面下部设有气囊充气阀门，且气囊充气阀门充气端穿过罩主体外表面的圆形通孔，面罩主体顶部外表面中央处设有面罩挂钩。本发明适用于医疗麻醉器械领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
202
records
(took 0.04 seconds)
