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公开(公告)号：CN109597418A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910038299.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0289
Abstract: 本发明涉及一种基于独立虚拟中心点的机器人分散式协同避障方法，包括如下步骤：步骤1：利用扩展卡尔曼滤波融合惯性测量单元与里程计数据，获得机器人的当前位姿信息；步骤2：通过网络通信，机器人之间共享速度和位置信息，计算出每个机器人的虚拟中心点，虚拟中心点随机器人运动而运动；步骤3：根据每个机器人的当前位置与其目标点位置、其虚拟中心点的位置，得到机器人的目标矢量和排斥矢量；步骤4：定义一个切换信号判断机器人的运动模式为避障模式或者为无障碍模式；步骤5：利用矢量微分法得到机器人的期望速度与期望角度，根据控制法则得到机器人的实时速度和角速度，指导机器人运动。避障方法采用绕虚拟中心点，垂直于排斥矢量方向旋转运动；无障碍模式即机器人始终朝着目标矢量运动，从而引导机器人进行有序地避障。
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公开(公告)号：CN107978195A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711476102.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G09B9/00 , G06F3/011 , G06T19/006 , G09B5/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实平台的侧脑室穿刺手术训练系统，包括：用于提供病人CT扫描图像以及病人信息的CT扫描/MRI图像数据导入单元、用于建立三维模型的CT扫描/MRI图像重建单元、提供虚拟显示环境显示的虚拟现实头戴式显示设备、提供虚拟现实环境操作信息的操作手柄以及虚拟现实处理单元；所述虚拟现实处理单元包括：用于提供与现实手术环境匹配的虚拟环境的VR环境单元、用于提供对操作人员语音识别的VR语音识别单元以及用于执行手术操作的VR手术单元。本发明提出的一种基于虚拟现实平台的侧脑室穿刺手术训练系统，解决实验教学中资源短缺问题，增强医生培训的真实感，降低培训成本，而且有利于医生总结经验，避免医患纠纷。
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公开(公告)号：CN106898221A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710265525.1
申请日：2017-04-21
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种侧脑室穿刺手术演练装置，包括颅骨模型，所述颅骨模型由位于眉心以上的头顶盖模型以及位于眉心以下的颅骨主体组成，所述头顶盖模型与颅骨主体之间可拆连接，所述颅骨模型的内部设有模拟脑组织，所述模拟脑组织的内部设有模拟侧脑室，所述模拟侧脑室内部设有压力传感器、进水胶管、出水胶管，所述头顶盖模型上设有术区模块，其中术区模块处的头顶盖模型由外往内依次由模拟皮肤层、模拟骨质层、模拟硬脑膜层组成，结构简单。
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公开(公告)号：CN104107094B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410288692.4
申请日：2014-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61C19/04
Abstract: 本发明涉及一种口腔医学无托槽无痕矫治力在三维坐标中的测量问题，提出了一种无痕矫治器的三维力测量系统及测量方法。其将单颗待矫治牙从整体牙颌石膏模型中分离出来，六维力传感器是与单颗待矫治牙固定连接，用X,Y,R轴位移微调平台模拟正畸过程控制单颗待矫治牙的位置变化，迫使无痕矫治器发生变形，产生变形回复力，从而测定无痕矫治在三维坐标上的矫治力。通过对无痕矫治器在三维坐标的作用力系及作用效果的研究，使正畸医生制定更加合理有效的治疗方案，设计人员设计更完美的个性化无痕矫治器。该方法不仅测量精度高，实时性好，而且测量过程简单易行。
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公开(公告)号：CN104126989B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410367191.5
申请日：2014-07-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多台RGB-D摄像机下的足部表面三维信息获取方法，该方法将多台RGB-D摄像机所搭建的全方位测量系统应用到足部表面三维信息的快速获取与足部表面模型的快速重建中，可在不借助任何标记点的情况下，一次性采集完整的足部曲面三维坐标。利用多RGB-D摄像机全方位测量系统快速获得各个视角下脚型曲面的深度信息，并转换为三维点云，通过对不同RGB-D摄像机获得的局部足部曲面三维点云进行配准，重建出脚型曲面的全局模型，并可根据实际需要，提取测量脚型特征参数。该方法不仅重建速度快，测量效率高，而且易于实现，测量成本低，使用效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103499590B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310486574.X
申请日：2013-10-17
Applicant: 福州大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 本发明涉及环形零件端面缺损检测及筛选方法及系统，该系统包括光学放大装置、控制计算机、控制器、气压喷嘴装置、步进电机和传送带，该方法包括以下步骤：1、通过一光学放大装置对待检环形零件进行拍摄，得到待检环形零件端面的光学放大图像；2、通过一控制计算机对光学放大图像进行图像处理及缺损识别，然后根据缺损情况判定环形零件是否合格；3）通过一控制器，接收控制计算机的命令，控制气压喷嘴装置工作，将不合格的零件剔除，同时控制传送带将下一个零件传送至检测位置。本发明能够真实反映环形零件的端面缺损信息，并能准确判断检测对象是否合格，且自动化程度高，提供了检测效率。
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公开(公告)号：CN103494653B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310486795.7
申请日：2013-10-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及计算机辅助口腔正畸治疗技术领域，特别是一种牙颌生长发育规律的数字化测量方法，连续跟踪并定期获取同一儿童群体的牙颌模型，从中筛选出正常（牙合）的牙颌模型，利用牙颌腭皱襞中切牙乳头中点、左第一腭皱襞中点、右第一腭皱襞中点三点位置关系配准同一个体不同生长发育阶段的牙颌模型，分别以前一阶段牙颌模型的牙弓曲线为基准测量下一阶段颌骨的变化量数据，最后进行统计分析确定该地区正常牙颌生长发育规律。该方法测量精确度高，测量结果稳定可靠，且测量过程简单易行。
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公开(公告)号：CN104408762A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410595963.0
申请日：2014-10-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种利用单目和二维平台获取物体图像信息及三维模型的方法，该方法将物体放在电动二维旋转台上，根据视点最优规划，控制WNSC400精确的调整各最优视点所需的旋转角度，利用PCL点云库对点云进行滤波，分割，采样，配准，能够快速重建出未知物体的三维模型。该方法不仅重建速度快，实用性好，而且操作简单，重建成本低，容易操作，重建效果好。
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公开(公告)号：CN103871218A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410086508.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单片机的海洋洋面PH值检测及无线传输系统，其特征在于：包括一采集模块和一处理模块，所述采集模块包括一采集单片机，所述采集单片机连接一PH检测计和一无线发射单元，所述处理模块包括一处理单片机，所述处理单片机连接一数码显示单元和一无线接收单元，所述处理单片机还连接一计算机。本发明实现了远距离对海水PH值的实时检测、发送和接收，减小检测现场对人的依赖和危害，并且将海洋洋面检测数据实时上传至计算机，有利于后期的科学研究。
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公开(公告)号：CN103593854A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310637284.0
申请日：2013-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合视觉系统标定中虚拟摄像机的确定方法，该混合视觉系统包括单目摄像机和全景摄像机。该方法包括以下步骤：首先将全景摄像机图像上的棋盘角点投影到双曲面镜，获取图像中的棋盘角点对应的镜面投影点在双曲面镜坐标系下的坐标；其次计算虚拟摄像机投影平面的Xv轴和Zv轴的方向；最后确定虚拟摄像机内参数。本发明能够快速获得混合视觉系统中全景摄像机到棋盘格的外参数，对标定条件和混合视觉系统的空间配置关系要求低，使用灵活。
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