公开(公告)号：CN107870001B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201711202294.6

申请日：2017-11-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  舒南樟 ,  邵鑫 ,  石春凤

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于椭球拟合的磁力计校正方法，包括如下步骤：1、根据磁力计所受到误差影响，建立磁力计误差模型：2、根据收集到的磁力计测量数据，将磁力计误差模型转化为磁力计椭球误差模型；3、计算磁力计椭球误差模型中的参数，并计算出椭球拟合的残差；4、确定满意区间，并计算满意值、满意区间概率，当满意区间概率小于满意值，去除去噪点，返回步骤3利用剩余数据重新计算磁力计椭球误差模型中的参数，并计算出椭球拟合的残差，再次执行步骤4，直到满意区间概率大于满意值，进而求出椭球拟合的误差，完成磁力计校正。该方法可以有效的提高磁力计校正及补偿精度，且该方法可靠性强、成本低、精度高、计算过程简洁。

公开(公告)号：CN107870001A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201711202294.6

申请日：2017-11-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  舒南樟 ,  邵鑫 ,  石春凤

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于椭球拟合的磁力计校正方法，包括如下步骤：1、根据磁力计所受到误差影响，建立磁力计误差模型：2、根据收集到的磁力计测量数据，将磁力计误差模型转化为磁力计椭球误差模型；3、计算磁力计椭球误差模型中的参数，并计算出椭球拟合的残差；4、确定满意区间，并计算满意值、满意区间概率，当满意区间概率小于满意值，去除去噪点，返回步骤3利用剩余数据重新计算磁力计椭球误差模型中的参数，并计算出椭球拟合的残差，再次执行步骤4，直到满意区间概率大于满意值，进而求出椭球拟合的误差，完成磁力计校正。该方法可以有效的提高磁力计校正及补偿精度，且该方法可靠性强、成本低、精度高、计算过程简洁。

公开(公告)号：CN106767792A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710029838.7

申请日：2017-01-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 黄浩乾 ,  陈熙源 ,  祝雪芬 ,  汤新华 ,  舒南樟 ,  章怀宇

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔器导航系统及高精度姿态估计方法，主要包括惯性单元和外部主机处理器，采用高集成度的惯性系统，内置三轴磁力计、三轴加速度计、三轴陀螺仪和压力传感器。初始化后进行采样、处理和校准，将传感器的数据通过SPI口加载到输出寄存器中。包括嵌入式补偿，上电后能迅速有效从SPI口获取数据。使用高性能的数据处理单元，在多核映像文件中，将辅助核的入口地址作为特殊数据来处理，使其他核触发更容易。本发明具有完整集成传感器部件，支持高性能导航和平台稳定控制应用要求。在线加速度和振动加速度噪声抑制方面，因高精度的校准使得系统能在复杂多变水下环境中提供高精度信息，复杂度及成本明显降低。