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公开(公告)号：CN106885676B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201611268325.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法包括步骤：统计一飞行器模型末端的位姿，建立气动载荷影响下的飞行器模型末端的一弹性变形误差数据库，通过弹性变形误差数据库，得到末端位姿误差，通过机构运动学逆解或检索末端位姿补偿表两种方法求得伺服电机旋转角度补偿量。在后续进行风洞试验时，根据该飞行器模型末端的位姿与受到的气动载荷，在弹性变形误差补偿数据库中快速地查找到一补偿值，以对该飞行器末端的位姿进行补偿，通过这样的步骤，能够减少繁重复杂的测量计算过程，缩短相应的试验时间，更为重要的是，通过该误差补偿方法，能够提高整体风洞试验效率，以保证该风动试验的顺利进行和可靠性。
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公开(公告)号：CN107052736A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268397.8
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种基于机构的自适应柔性装校系统，其包含该机架、该Z向升降机构、该托板、该空间微重力五自由度自适应柔性调整机构以及该锁紧机构。该托板可调节设置于该Z向升降机构，该空间微重力五自由度自适应柔性调整机构固定在该托板上，以由该Z向升降机构驱动该托板上下运动实现其沿Z向直线运动的自由度，该锁紧机构固定在该空间微重力五自由度自适应柔性调整机构上，以使该基于机构的自适应柔性装校系统能够实现一个对接件和一个被对接件的精确对接，其中该基于机构的自适应柔性装校系统满足结构简单、承载能力大，且同时能够适应装校对象多外形规格的要求。
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公开(公告)号：CN106885676A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201611268325.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法包括步骤：统计一飞行器模型末端的位姿，建立气动载荷影响下的飞行器模型末端的一弹性变形误差数据库，通过弹性变形误差数据库，得到末端位姿误差，通过机构运动学逆解或检索末端位姿补偿表两种方法求得伺服电机旋转角度补偿量。在后续进行风洞试验时，根据该飞行器模型末端的位姿与受到的气动载荷，在弹性变形误差补偿数据库中快速地查找到一补偿值，以对该飞行器末端的位姿进行补偿，通过这样的步骤，能够减少繁重复杂的测量计算过程，缩短相应的试验时间，更为重要的是，通过该误差补偿方法，能够提高整体风洞试验效率，以保证该风动试验的顺利进行和可靠性。
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公开(公告)号：CN106737480A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268390.6
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
CPC classification number: B25H1/14 , B25J9/0054
Abstract: 一种用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台，其包括一个动平台、六个滑块以及六个支链，各个该支链又包括一个支杆和两个球副，各个该球副分别设置在该支杆的两端，以使该支杆的每个端部分被通过一个该球铰和该动平台或者该滑块相互连接。与现有技术的并联机构不同，本发明的该用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台在移动方向上形成大、结构简单、刚度好。本发明的该用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台的六个自由度由六个滑块耦合运动实现。本发明的该用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台结构简单、空间复用结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106802226B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201611268377.0
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 一种解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法，其通过建立一个位置误差补偿矩阵和在利用该解耦六自由度机构进行试验的过程中，根据该尾支杆的实际长度和该位置误差补偿矩阵得到一个补偿量的方式，根据该补偿量对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化而引起的误差进行补偿，不仅使得补偿结果更加精准，而且补偿过程简洁、速度快、效率高，能够实现对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化引起的耦合误差进行快速的补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106875981B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268379.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN106872139B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201611270451.2
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 一种超低温六分量天平校准复位过程中的位姿检测方法，其包括步骤通过一个施力机构对位于一个低温箱内的一个校准加载头施加标准载荷；控制一个低温箱温度从常温到低温再到超低温的过程中，通过一组高精度激光位移传感器采集位于该低温箱内的一个校准加载头在X方向上的低温变形量，并通过一个复位机构补偿该校准加载头在X方向上的低温变形量；通过一个施力机构对该校准加载头施加标准载荷；通过一组高精度激光位移传感器在该低温箱外采集该校准加载头的位移量；将该校准加载头的位移量传输至一个控制系统中，以使该控制系统根据该校准加载头的位移量获得该校准加载头在该低温箱内的线位移和角位移，以在后续根据该校准加载头的线位移和角位移，通过一个复位机构进行补偿。
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公开(公告)号：CN107068200A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268314.5
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种基于六维力控制的主动柔顺装校系统，其包括一个机架、一个托板、一个平面调整机构以及一个水平调整机构，该托板可调节地设置于该机架，该平面调整机构包括三个平面调整构件，各个该平面调整构件分别相互间隔地设置于该托板，该水平调整机构包括一个上平台、一个下平台以及三个支链，该下平台可驱动地设置于各个该平面调整构件，各个该支链的下端部分别相互间隔地设置于该下平台，各个该支链的上端部分别相互间隔地设置于该上平台。
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公开(公告)号：CN107053131A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268375.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种跨尺度六自由度自动对接系统，其包括一个自行走机构、一个水平调整机构、一个平面调整机构以及一个底板，其中该水平调整机构设置于该自行走机构，该平面调整机构设置于该水平调整机构，该底板设置于该平面调整机构，其中该自行走机构带动该水平调整机构和该平面调整机构移动，该水平调整机构调整X向转动、Y向转动和Z向大行程移动，该平面调整机构调整X向移动、Y向移动和Z向转动，并且该底板和一个对接模块固定连接，以藉由该自行走机构、该水平调整机构和该水平调整机构调整该对接模块的位姿，以实现空间中两个对接模块远距离运输和精确的六自由度位姿调整以及对接。
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公开(公告)号：CN107052735A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268344.6
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种基于自平衡的自适应柔性装校系统，其包括依次串联在一起的一个Z向运动机构、一个俯仰α运动机构、一个滚转γ运动机构、一个偏航β运动机构、一个X向运动机构以及一个Y向运动机构，以使该基于自平衡的自适应柔性装校系统的六个自由度能够相互独立控制、单独驱动，可以避免各个自由度相互耦合产生的多解和误差，从而提高该基于自平衡的自适应柔性装校系统的响应速度和运动精度。
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