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公开(公告)号：CN114056522B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202111613200.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种长续航自主水下航行器。包括主水下航行器主体，所述主水下航行器主体上设有主天线，所述主水下航行器主体的外侧设有副电池舱，所述副电池舱包括副电池舱主体和供电线缆，所述副电池舱主体内部设有控制系统和电池包，所述供电线缆通过连接机构与所述主水下航行器主体内部的供电系统连接，所述连接机构与所述控制系统连接。本发明采用可主动分离的副电池舱为主水下航行器的前段工作供电，副电池舱不占用主航行器的舱内空间，有效的提升水下航行器的续航时间。当副电池舱的电量快耗尽时，控制系统控制连接机构与主水下航行器断开，回收副电池舱。
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公开(公告)号：CN112798016A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011543200.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 一种基于SINS与DVL组合的AUV行进间快速初始对准方法，满足AUV在航行过程中快速初始对准的技术要求，能在较短时间内进一步提高对准精度，提升其鲁棒性。通过DVL获取的速度信息修正SINS输出的导航信息，结合逆向导航解算的思想对修正后的信息进行正向与逆向反复交替处理，使导航系统充分利用对准过程中产生的导航信息，提高信息的利用率，从而提升对准精度。从仿真结果看出，在一定时间内增加对准阶段正向与逆向的处理次数，可更快的估出失准角误差，且估计精度提升两倍。在AUV大角度失准角条件下，仍有较高的估计精度和较好的通用性。该方法可用于多AUV的航行编队控制、协同作业、海底地形探测与海图测绘等领域，在理论研究与工程实践方面具有指导和应用价值。
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公开(公告)号：CN112433538A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011341568.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种AUV编队方法，涉及航行器应用技术领域，该方法包括获取各AUV的具体位置信息，其中所述具体位置信息是水面上的载体通过水声通讯机测量得到的；根据所述具体位置信息对所述AUV进行编队和发送指令。通过水面上载有水声通讯机的载体获取各AUV的具体位置信息，根据所述具体位置信息对所述AUV进行编队和发送指令，减免水下复杂环境对通讯的影响，解决了在复杂海况下由于通讯高延迟、高丢包率造成的编队形成困难问题。
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公开(公告)号：CN117002590A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310784577.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种移动式水下航行器用舱段装配推车，包括：主支架、前固定支撑、后固定支撑、前滚轮组件、后滚轮组件、前升降机构和后升降机构；前固定支撑和后固定支撑分别安装在主支架上方的前后两端；前升降机构和后升降机构分别安装在主支架下方横梁的前后两端；前滚轮组件安装在前升降机构上，后滚轮组件安装在后升降机构上。本发明所述的移动式水下航行器用舱段装配推车，可实现多个舱段的对接装配和短距离移动运输，依靠人力可随时转移至使用地点。
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公开(公告)号：CN116280100A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310076128.5
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器回收装置，包括抱爪组、连杆、拉簧、和吊环；抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧带动抱爪抱紧；抱爪组上设置吊环。回收水下航行器时，首先将本装置上下连杆之间安装连接销使抱爪展开，吊放于水下航行器上方后，通过拉绳抽出连接销，在拉簧的作用下，抱爪会预抱紧水下航行器，随后通过两个吊环进行起吊，由于重力自锁的作用，抱爪会牢固的抱紧水下航行器并回收。本发明设计简单，易于使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112433538B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011341568.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种AUV编队方法，涉及航行器应用技术领域，该方法包括获取各AUV的具体位置信息，其中所述具体位置信息是水面上的载体通过水声通讯机测量得到的；根据所述具体位置信息对所述AUV进行编队和发送指令。通过水面上载有水声通讯机的载体获取各AUV的具体位置信息，根据所述具体位置信息对所述AUV进行编队和发送指令，减免水下复杂环境对通讯的影响，解决了在复杂海况下由于通讯高延迟、高丢包率造成的编队形成困难问题。
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公开(公告)号：CN116128716A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310190845.0
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G06T3/00 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 一种面向水下小样本的图像风格转换方法及装置，通过光学相机采样得到原始目标图像和水下目标图像，并通过数据预处理获得适用于后续处理的图像；将预处理后的图像输入预先训练的特征提取网络模型，提取获得原始目标图像特征和水下目标图像特征；将原始目标图像特征和水下目标图像特征送入基于图模型的生成对抗模型，进行风格转换，得到风格转换后的伪水下光学图像。本发明的面向水下小样本的图像风格转换方法可以对目标图像进行风格转化，生成高质量水下伪样本，可以有效缓解水下样本不足的问题。
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公开(公告)号：CN115147496A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210761838.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G06T7/80 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 一种基于深度学习的水下视觉导引实时检测方法，包括：S1、获取水下图像，作为数据集；利用数据集，训练YOLOv5s检测模型，直到检测准确率达到预设精度要求时，完成训练；对水下相机进行标定，得到水下相机内参数；S2、在水下航行器自主对接与回收过程中，水下相机拍摄水下图像；将拍摄的水下图像输入到训练好的YOLOv5s检测模型中，获取视觉导引目标的类别及对应坐标；根据视觉导引目标坐标，利用水下相机的内参数，消除畸变并转换到水下相机坐标系，获得水下航行器与视觉导引目标的相对位置。
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公开(公告)号：CN114056522A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111613200.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种长续航自主水下航行器。包括主水下航行器主体，所述主水下航行器主体上设有主天线，所述主水下航行器主体的外侧设有副电池舱，所述副电池舱包括副电池舱主体和供电线缆，所述副电池舱主体内部设有控制系统和电池包，所述供电线缆通过连接机构与所述主水下航行器主体内部的供电系统连接，所述连接机构与所述控制系统连接。本发明采用可主动分离的副电池舱为主水下航行器的前段工作供电，副电池舱不占用主航行器的舱内空间，有效的提升水下航行器的续航时间。当副电池舱的电量快耗尽时，控制系统控制连接机构与主水下航行器断开，回收副电池舱。
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公开(公告)号：CN112591061A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011492702.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种浮力调节装置用内油箱及油量变化测量方法，包括左螺母、左端盖、油箱壳体、油囊、右端盖、温度传感器、右螺母和压力传感器。其中，油囊安装于油箱壳体内，油囊左右两端分别安装左端盖和右端盖，并通过密封圈密封，左端盖和右端盖分别安装在油箱壳体的左右两边，并通过密封圈密封。温度传感器和压力传感器安装在右端盖上，采集油箱壳体内部的温度和压力数据发送给控制系统解算。当向油囊内注油或油囊向外排油时，油囊体积会发生变化，随之油箱壳体内部空气的压力也随之变化。本发明通过测量气密舱压力和温度变化得到内油囊的体积变化量，从而实现了对内油箱油量变化的精确测量。
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