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公开(公告)号：CN105269593B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510812049.1
申请日：2015-11-20
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人伸缩手臂，包括驱动模块、伸缩臂以及滑臂；所述伸缩臂包括导轨、皮带以及皮带卡，所述导轨的前后两端分别安装有前轮和后轮，所述皮带环绕在所述前轮和后轮上，所述皮带卡夹持所述皮带；所述导轨与所述驱动模块连接；所述滑臂可移动地安装在所述导轨上，并与所述皮带连接。本发明利用驱动模块带动伸缩臂及滑臂移动，当伸缩臂移动时，克服皮带卡对皮带的夹持摩擦力，使得皮带发生转动，转动皮带进而带动滑臂移动，实现了机器人手臂的伸缩。
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公开(公告)号：CN105269593A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510812049.1
申请日：2015-11-20
Applicant: 江苏亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人伸缩手臂，包括驱动模块、伸缩臂以及滑臂；所述伸缩臂包括导轨、皮带以及皮带卡，所述导轨的前后两端分别安装有前轮和后轮，所述皮带环绕在所述前轮和后轮上，所述皮带卡夹持所述皮带；所述导轨与所述驱动模块连接；所述滑臂可移动地安装在所述导轨上，并与所述皮带连接。本发明利用驱动模块带动伸缩臂及滑臂移动，当伸缩臂移动时，克服皮带卡对皮带的夹持摩擦力，使得皮带发生转动，转动皮带进而带动滑臂移动，实现了机器人手臂的伸缩。
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公开(公告)号：CN105787514B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201610118307.0
申请日：2016-03-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供的基于红外视觉匹配的温度检测方法，包括模板学习阶段和实际检测阶段；模板学习阶段：拍摄被测对象的红外视觉图像，将红外视觉图像与附加信息作为被测对象模板存储；实际检测阶段；根据被测对象模板中的附加信息，拍摄被测对象的红外视觉图像，判断该红外视觉图像与被测对象模板是否匹配，如果匹配，则在该红外视觉图像中提取被测对象当前的温度场。在电站无人化运维中，利用巡检机器人在电站中全天候来回巡检，对电站设备温度进行远距离无接触测量，绘制物体各个部分温度场。
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公开(公告)号：CN105141013B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201510680858.1
申请日：2015-10-19
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02J7/00 , H01R13/629
Abstract: 本发明提供一种自适应充电桩，包括支撑柱、位置调节模块、电极模块；所述支撑柱的上端安装有底部支撑板；所述位置调节模块包括中部支撑板、电极底板，所述中部支撑板可前后移动地安装在所述底部支撑板上，所述电极底板可左右移动地安装在所述中部支撑板上；所述电极模块安装在所述电极底板上。本发明在机器人与充电桩的电极入口之间存在偏差的情况下，可以自动调整充电桩的电极位置以适应这种对接误差，使得机器人能够顺利插入电极充电，同时对机器人的伸缩电极和手臂产生的扭矩较小。
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公开(公告)号：CN105787514A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610118307.0
申请日：2016-03-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供的基于红外视觉匹配的温度检测方法，包括模板学习阶段和实际检测阶段；模板学习阶段：拍摄被测对象的红外视觉图像，将红外视觉图像与附加信息作为被测对象模板存储；实际检测阶段；根据被测对象模板中的附加信息，拍摄被测对象的红外视觉图像，判断该红外视觉图像与被测对象模板是否匹配，如果匹配，则在该红外视觉图像中提取被测对象当前的温度场。在电站无人化运维中，利用巡检机器人在电站中全天候来回巡检，对电站设备温度进行远距离无接触测量，绘制物体各个部分温度场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104942826B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510394521.4
申请日：2015-07-07
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人升降装置，包括悬挂机构、机身滑臂系统、电机驱动机构、首拉绳和尾拉绳；机身滑臂系统包括若干级滑臂、第二导轨，第二导轨的下端安装有第二下滑轮，其上端安装在悬挂机构上；电机驱动机构安装在第二导轨或悬挂机构上；滑臂包括导轨、下滑轮、前导轨连接滑块和上滑轮，上滑轮、下滑轮分别安装在导轨的上端、下端，前导轨连接滑块安装在导轨上端的侧面；若干级滑臂中的下一级滑臂的前导轨连接滑块可滑动地安装在上一级滑臂的导轨上；若干级滑臂中的第一级滑臂的前导轨连接滑块可滑动地安装在第二导轨上。本发明利用滑轮工作原理，采用单电机驱动机构即可实现机器人全量程范围内联系升降，便于机器人整体小型化和减低总体能耗。
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公开(公告)号：CN104626190B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510055147.5
申请日：2015-02-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于模块化机械手关节的控制系统及方法，属一种机械手控制方法，所述的系统包括至少一个控制单元，所述控制单元中包括关节前旋转变压器、关节后旋转变压器、控制模块与解码模块，关节控制采用模块化，通过网络通信实现对电机、气缸等执行机构的控制和反馈，便于后期扩展和功能补充；传统机械手控制需配备繁杂的控制驱动线缆和信号反馈线缆，不利于长期运行维护，本发明的机械手所属线缆只需一根网络通信线缆；而关节模块采用双旋转变压器，具有掉电位置记忆功能，避免了光电编码器的掉电零点定位过程，而且提供冗余智能算法，也可以由操作人员自行配置，具有高度运行可靠性。
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公开(公告)号：CN104959999B
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201510400844.X
申请日：2015-07-09
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种机器人T型轨道转向机构，包括T型支架、接轨连接系统、转向系统；转向系统包括转向驱动机构、传动板、转向导轨、转向轴承和推杆传动轴承；转向轴承的顶部安装在T型支架的下表面，该转向轴承的内轴底端安装在传动板的一端，推杆传动轴承安装在传动板的另一端，该推杆传动轴承的内轴与转向驱动机构连接；传动板安装在转向导轨的上表面；接轨连接系统包括安装在T型支架下方的左接轨外轨、右接轨外轨和前接轨外轨；左接轨外轨、右接轨外轨、前接轨外轨与转向导轨位于同一水平面。本发明不受空间限制，便于布置在T型走廊上，转向时由转向系统提供转向动力，不耗费机器人本体的电力，也无需在机器人本体上附加新的机械机构。
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公开(公告)号：CN104875554B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510206889.3
申请日：2015-04-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B60C7/24
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人车轮，属于车轮技术领域。本发明包括实心车胎（102）、车轮骨架（101）和车轮罩（104），车轮罩（104）装于实心车胎（102）外侧，其特征在于，车轮骨架（101）内嵌在车胎（102）中，两者构成一个整体。本发明将车轮骨架内嵌在聚氨酯制成的实心车胎中，骨架与轮胎形成一体化的整体结构，能够增强轮体的坚固性，同时使得车轮整体重量轻和硬度高，实心式结构也避免了采用充实式轮胎而带来的长时间运行情况下漏气变形问。因此，本车轮特别适用在高摩擦环境下长期使用，不会产生变形打滑等问题。
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公开(公告)号：CN104807482B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510211903.9
申请日：2015-04-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及巡检机器人转向角度测量编码器及转向角度误差修正方法，提供一种巡检机器人转向角度测量编码器，包括编码器壳体、信号测量电路和测量传动部件；所述测量传动部件包括角度传递轴和磁钢，该角度传递轴安装在所述编码器壳体内，所述磁钢安装在所述角度传递轴的上端；所述编码器壳体中设置有支撑板，所述测量传动部件位于该支撑板的下方；所述信号测量电路安装在该支撑板的下表面，正对于所述磁钢。本发明体积小重量轻，很好地满足了机器人垂直转向机构部件较多、空间狭小的使用限制要求，测量传动部件采用高精度部件将被测转动轴与磁钢连接，将机械角度位移直接转换成磁场变化，同时使用集成磁性角度位置传感器测量磁场变化，保证了编码器具有0.02°工作分辨率，满足了测量高精度的要求。
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