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公开(公告)号：CN119290029A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411385808.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态光学模拟的空间运动目标捕获验证系统及方法，该系统包括捕获观测敏感器、目标动态光学模拟器、星载控制计算机、动力学仿真设备及遥控终端。动力学仿真设备生成下一控制周期的本星轨道及姿态、目标星轨道，计算得到目标星在本星的方位信息、目标星的光学特性。目标动态光学模拟器根据目标星光学特性生成光学激励，捕获观测敏感器对光学激励进行成像及图像识别，计算得到目标在本星的方位信息并发送给星载控制计算机。星载控制计算机生成本星状态设置指令，并发送给动力学仿真设备，形成闭环控制。本发明解决了现有方法无法全面验证捕获观测敏感器光学探头识别效果与控制计算机闭环跟踪控制效果耦合作用效果的问题。
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公开(公告)号：CN111609794B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010334344.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于双机械臂抓捕的目标卫星星箭对接环抓捕点定位方法，通过控制目标卫星的双机械臂对抓捕目标卫星进行稳定抓捕，通过更换一条机械臂抓捕位置获取抓捕目标卫星星箭对接环的三个抓捕点位以解算该星箭对接环的平面及圆心，再通过图像边缘检测提取边框信息获取抓捕目标卫星于星箭对接环平面内的投影线，建立目标卫星坐标系后于该坐标系内获取各抓捕点位置坐标，完成抓捕点定位。
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公开(公告)号：CN106326576B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610741694.3
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种任意基准系下的整星偏置角动量的偏航估计方法，在滚动角或俯仰角测量由敏感器给出，偏航角没有敏感器测量的情况下，仅通过偏航估计的方法来估算偏航角。在此基础上，整星通过角动量喷气管理的方法来实现基于任意基准系下的卫星三轴姿态稳定控制。本发明方法可根据用户需要或用滚动角测量值或用俯仰角测量作为输入值，具有很强的适应性，即仅通过调整初始的参数设计值，就可以获得需要的偏航估计结果，便于偏航估计的通用规范化方法编制。
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公开(公告)号：CN109178359A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811210055.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种接触式可调刚度被动消旋机构，包括底座、转盘、弹簧、垫块、限位块、拨销、压盖、轴承、转轴、杆座、臂杆、筒座、套筒和塔簧；底座上安装轴承和转轴；压盖压接在轴承端面上并与底座螺接，压盖与底座之间安装有用于约束垫块运动范围的限位块，垫块之间压装弹簧；转盘分别与转轴和拨销固连；转轴两端分别穿设在轴承中并插接在转盘上；杆座一端螺接转轴，另一端配装臂杆；臂杆一端套装在杆座上，另一端穿设在筒座中；筒座一端与臂杆过盈配合，侧面沿周向穿设螺钉，另一端穿设在套筒中；塔簧螺接在套筒上。本发明通过转盘、弹簧、垫块、拨销、转轴、臂杆、套筒和塔簧的配合，实现了多向消旋并且刚度可调，弥补了传统消旋装置的缺陷。
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公开(公告)号：CN108984840A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810622424.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种环型天线展开过程竖杆等效卫星姿态运动建模方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：建立描述环型天线主体结构中每个四边形单元的坐标系和环型天线坐标系；建立环型天线主体结构中的每个竖杆在环型天线坐标系的相对位置方程；将所有竖杆与卫星运动方程联立，形成环型天线与卫星的耦合运动方程；建立大型环形天线半径与竖杆的运动约束关系方程；建立运动约束与控制力之间的控制关系方程；采用数值积分方法求解环型天线与卫星的耦合运动方程和运动约束与控制力之间的控制关系方程获得卫星与环型天线的运动信息。本发明既能保证天线展开过程的计算精度，又能大幅度提高了计算的快速性，降低建模复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108959734A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810623473.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开了一种基于实时递推太阳光压力矩辨识方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：使得通过姿态反馈控制维持卫星的三轴稳定姿态；建立太阳光压力矩估计模型；利用轨道系角动量方程建立太阳光压力矩和角动量的动力学方程，并将动力学方程离散化；按照固定的时间间隔采集卫星在轨的角动量,根据角动量变化计算在轨实际太阳光压力矩；然后计算三轴修正增益系数；对太阳光压估计模型系数进行修正；利用卫星地方时角级数系列矩阵更新预测误差方差；根据太阳光压系数系列得到为太阳光压系数。本发明解决了卫星在轨的太阳光压力矩计算,并提高了太阳光压力矩计算的精度，在进行太阳光压计算时不需要考虑卫星各个表面的几何形状、光学特征等因素。
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公开(公告)号：CN103466103B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310372791.6
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种太阳敏感器故障情况下的对日定向姿态控制方法，利用单轴姿态测量实现双轴的太阳定向稳定控制。当其中一个太阳敏感器发生故障失效时，可利用另外一个健康的太阳敏感器测量信息，结合陀螺角速度测量，利用观测方程重构故障轴上的姿态，从而实现对日定向时的稳定姿态控制。本发明方法具有在太阳敏感器单轴测量故障情况下依然能够实现对日定向的能力，在实现上不需要在卫星上额外增加新的姿态测量设备，只需要在星上控制计算机内通过软件实现本方法即可实现故障情况下的双轴姿态控制，具有实现经济简单的特点，可用作卫星对日定向的一种备份方式。
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公开(公告)号：CN110104221B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910291472.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开了一种通用在轨补加接口装置，属于在轨服务技术领域。所述装置包括机械臂、驱动组件、补加接口主动端和补加接口被动端，主动端包括第一安装板和设置在第一安装板上的至少一个主动端阀体，驱动组件安装在第一安装板上，被动端设有第二安装板及设置在第二安装板上的至少一个被动端阀体，在轨补加时，机械臂抓取主动端并带动主动端到达主动端阀体与被动端阀体一一对应的位置，驱动组件拉动第一安装板向靠近第二安装板的方向运动，使主动端阀体与被动端阀体对接。本发明通过机械臂带动补加接口主动端去对准被动端，降低服务星与目标星的对接精度要求，且补加接口主动端与被动端不要求安装在两星对接面，可根据卫星舱板布局灵活布置。
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公开(公告)号：CN111609794A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010334344.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于双机械臂抓捕的目标卫星星箭对接环抓捕点定位方法，通过控制目标卫星的双机械臂对抓捕目标卫星进行稳定抓捕，通过更换一条机械臂抓捕位置获取抓捕目标卫星星箭对接环的三个抓捕点位以解算该星箭对接环的平面及圆心，再通过图像边缘检测提取边框信息获取抓捕目标卫星于星箭对接环平面内的投影线，建立目标卫星坐标系后于该坐标系内获取各抓捕点位置坐标，完成抓捕点定位。
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公开(公告)号：CN109466809A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811436272.0
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种可配置可组装的挠性模拟器，包括变刚度主结构单元、气浮辅助支撑装置、质量承载装置和可配置质量单元；变刚度主结构单元链接组装体，在组装体末端放置质量承载装置，将可配置质量单元放置在承载装置上，形成主结构，用于对质量大小进行调整；气浮辅助支撑装置用来对主结构进行辅助支撑，使之运行在光滑水平的平台上。该设备是可重复利用的，还可根据挠性体的复杂程度进一步扩展组装结构单元，目前，QS-3、TT-1、高轨SAR等卫星的物理仿真试验均使用了该套模拟器。
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