公开(公告)号：CN108809171A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810502305.0

申请日：2018-05-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王友平 ,  梁骄雁 ,  马婷婷 ,  祝晓丽 ,  耿远迎 ,  闫云 ,  张猛

IPC: H02P8/22

CPC classification number: H02P8/22

Abstract: 一种定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制方法及电路，首先将太阳帆板驱动机构所使用步进电机的自然步距细分为微步，然后令控制线路的D/A转换电路产生步进电机绕组电流参考正余弦信号、微处理器产生相序信号，将参考正余弦信号、相序信号送至驱动线路，使得步进电机两相绕组逼近正弦函数、余弦函数的阶梯波电流，进而在电机中产生低速旋转磁场，最后将参考正余弦信号与固定频率的锯齿波进行合成，进而将电流调制成PWM控制信号，完成定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制。

公开(公告)号：CN117168672A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311153099.4

申请日：2023-09-07

Applicant: 清华大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 张猛 ,  熊宇聪 ,  唐艺伟 ,  肖曦 ,  高卫青 ,  刘兰英 ,  祝晓丽 ,  梁骄雁 ,  郭超勇 ,  佟雷

IPC: G01L5/00 ,  G01M13/025

Abstract: 本申请提供了一种周期性摩擦力矩的测量方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在各目标转速运行时对应的运行参数；其中，运行参数包括谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩；针对每一目标转速，对目标转速对应的谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩进行快速傅里叶变换，确定目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值；将所有目标转速和所有目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值进行拟合，确定周期性摩擦力矩幅值与转速的关系。由此可见，本方法实现了对谐波减速器的周期性摩擦力矩的测量。

公开(公告)号：CN108809171B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201810502305.0

申请日：2018-05-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王友平 ,  梁骄雁 ,  马婷婷 ,  祝晓丽 ,  耿远迎 ,  闫云 ,  张猛

IPC: H02P8/22

Abstract: 一种定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制方法及电路，首先将太阳帆板驱动机构所使用步进电机的自然步距细分为微步，然后令控制线路的D/A转换电路产生步进电机绕组电流参考正余弦信号、微处理器产生相序信号，将参考正余弦信号、相序信号送至驱动线路，使得步进电机两相绕组逼近正弦函数、余弦函数的阶梯波电流，进而在电机中产生低速旋转磁场，最后将参考正余弦信号与固定频率的锯齿波进行合成，进而将电流调制成PWM控制信号，完成定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制。

公开(公告)号：CN117932318A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410094414.9

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭超勇 ,  佟雷 ,  祝晓丽 ,  吕高见 ,  张猛 ,  刘若莹 ,  熊宇聪 ,  陈超 ,  于国庆 ,  刘兰英 ,  齐立威

IPC: G06F18/2131 ,  G06F18/241

Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构故障特征识别与隔离方法，包括：获取太阳帆板驱动机构的特征参数；其中，所述特征参数包括太阳帆板驱动机构的精机角度、预设转速指令值、检测机构温度、永磁同步电机的电流分量和轴承温度；根据所述特征参数，确定所述太阳帆板驱动机构的故障等级；基于每一个所述故障等级，确定与每一个所述故障等级相对应的故障隔离方法。本方案，能够及时、有效地对太阳帆板驱动机构的故障点进行识别并隔离，从而提高了太阳帆板驱动机构的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN117907628A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410094409.8

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭超勇 ,  梁骄雁 ,  刘若莹 ,  张强 ,  陈超 ,  王晋鹏 ,  王红卫 ,  陆娇娣 ,  祝晓丽 ,  朱林林 ,  王智多

IPC: G01P3/00 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构的转速稳定度评价方法。方法包括：获取高稳定度太阳帆板驱动机构的若干个角度参数；基于每一个所述角度参数，得到所述高稳定度太阳帆板驱动机构的若干个转速；根据所述高稳定度太阳帆板驱动机构的转速，计算所述太阳帆板驱动机构驱动太阳帆板负载下的转速稳定度。通过直接获取太阳帆板驱动机构若干个的角度参数，并对得到的角度参数进行处理，最后根据角度参数处理后得到的转速即可准确评估高稳定度太阳帆板驱动机构的转速稳定度。如此，避免了相关技术中转速稳定度测量方法繁琐且无法准确评估太阳帆板驱动机构平稳性的问题。

公开(公告)号：CN117195554A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311153092.2

申请日：2023-09-07

Applicant: 清华大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 张猛 ,  唐艺伟 ,  熊宇聪 ,  肖曦 ,  刘巍 ,  肖杰 ,  王斌 ,  祝晓丽 ,  梁骄雁 ,  郭超勇

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请提供了一种摩擦力矩参数的辨识方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在不同转速运行时所采集的多组运行参数；将多组运行参数输入至预设的谐波减速器摩擦力矩模型中，确定多组运行参数对应的线性矩阵方程；其中，谐波减速器摩擦力矩模型的表达式是基于斯特里贝克模型建立的线性方程；通过广义逆矩阵方法对线性矩阵方程进行摩擦力矩参数辨识，得到谐波减速器的摩擦力矩参数。可以理解，该方法采用了基于斯特里贝克模型建立的线性方程来表达谐波减速器摩擦力矩模型，从而使用线性方法来求解摩擦力矩参数，有效避免了复杂的非线性方程处理，有利于提升谐波减速器摩擦力矩参数的辨识效率。