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公开(公告)号：CN112550513B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN110901325A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911197599.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及车辆悬架技术领域，公开了一种主动悬架控制方法；在车辆行驶的过程中，对前方道路进行观测获取该处道路不平度曲线，并对车辆行驶至该路面具备平顺性所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；主动悬架控制器根据路面不平度曲面计算补偿信息，并结合当前车辆姿态状态，计算得到悬架姿态指令；当车辆行驶至该处不平路面时，主动悬架控制器向底盘控制器发送悬架姿态指令；底盘控制器控制各个悬架的作动机构对相对应的悬架进行独立调节，从而使车辆能够适应路面起伏变化，保持良好的整车平顺性，提高车辆乘坐舒适性。同时，本发明还公开了一种主动悬架控制系统。
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公开(公告)号：CN110901325B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201911197599.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及车辆悬架技术领域，公开了一种主动悬架控制方法；在车辆行驶的过程中，对前方道路进行观测获取该处道路不平度曲线，并对车辆行驶至该路面具备平顺性所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；主动悬架控制器根据路面不平度曲面计算补偿信息，并结合当前车辆姿态状态，计算得到悬架姿态指令；当车辆行驶至该处不平路面时，主动悬架控制器向底盘控制器发送悬架姿态指令；底盘控制器控制各个悬架的作动机构对相对应的悬架进行独立调节，从而使车辆能够适应路面起伏变化，保持良好的整车平顺性，提高车辆乘坐舒适性。同时，本发明还公开了一种主动悬架控制系统。
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公开(公告)号：CN112550511B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN115480162A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211286548.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01R31/34
Abstract: 本申请公开了一种电机测试方法、装置及系统，获得测试控制指令，基于测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得待测电机的实际运行数据，基于与测试控制指令匹配的参考数据与实际运行数据的分析比对，确定至少一个待测电机的性能数据。本方案中将待测电机与测试装置连接，并基于测试控制指令确定待测电机的性能数据，实现对待测电机的测试，避免了待测电机性能的不确定导致的平台高动态控制不精确/失稳的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115248582A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210298834.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备，可以根据多模态平台的运动耦合特点形成完整功能状态划分的新型测试机器人的状态跳转测试方案，并定义各状态间跳转逻辑；而且，为了安全、高效测试机器人的跳转条件，对状态跳转指令中的多个状态跳转条件进行冗余处理，根据跳转需求对所述状态跳转指令进行优化，尽可能避免测试过程中状态跳转指令中的状态跳转条件出现的逻辑错误、冗余、矛盾等问题。
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公开(公告)号：CN112460085B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202011427718.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/08 , F15B1/02 , F15B13/044 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B21/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本发明的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112550511A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112677728B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011568169.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明提供了一种耦合减振的方法、装置、减振系统及机动平台，其中，该方法包括：根据采集到的减振系统的状态参数，确定当前期望驱动力；根据当前期望驱动力确定相应的当前液压驱动力；确定与当前液压驱动力之和为当前期望驱动力的当前电动补偿力；生成液压控制信号和电动控制信号。本发明实施例提供的技术方案，液压驱动力与期望驱动力之间允许具有一定的差值，不需要实时调整该液压驱动力，同时可提供在小范围内高频变化的电动补偿力，有效结合了液压、电动的优点，实现了高功率密度下输出具有高速、高精度的期望驱动力，利用该高功率密度装置实现高控制精度、快速响应，准确实时跟踪输入到该系统的期望驱动力。
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公开(公告)号：CN112550513A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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