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公开(公告)号：CN119551144A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411772664.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于水下平台定深系泊的复式锚系统，属于水下装备技术领域。本发明采用碗型旋转体水动外形方案，通过尺寸参数与均布透水孔结合设计，解决了理论上减阻与稳定性的设计矛盾，实现了大迎流面积条件下的阻力系数最优，在确保复式锚阻力满足水下平台定深速度要求的前提下，避免了大迎流面积对水中姿态稳定性的损害。此外，本发明采用可调节浮力结构与配重结构集成方案，通过面向动稳定性的质浮心设计，实现了复式锚系统在旋转体轴线上较大的质浮心距，确保其保持较好的水中下降姿态稳定性，减小定深过程缆绳张力震荡突变，保证水下平台定深稳定准确。
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公开(公告)号：CN115741637B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211351450.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种髋关节外骨骼搬抬与行走助力混合控制方法，包括：S1、利用髋关节外骨骼左右两侧的角度和角速度传感器得到左右髋关节的角度和角速度，基于左右髋关节的角度确定第一联动状态变量x以及第二联动状态变量y；S2、基于两个联动状态变量x、y确定穿戴者的运动模式，所述运动模式包括行走运动和搬抬运动；S3、根据穿戴者所处的行走运动或搬抬运动模式，助力控制器控制外骨骼进入相应左右髋关节助力状态，根据左右髋关节角速度，助力控制器对左右髋关节施加辅助力。本发明可以对行走与弯腰搬抬两种运动模式进行有效识别，根据运动模式对髋关节进行相应的助力，提升了助力效率，降低了搬运者的体能消耗。
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公开(公告)号：CN114884419B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210599647.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 清华大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种同步电机的控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：基于当前周期的磁链反馈值以及当前周期的磁链预测偏差进行磁链预测，确定下一周期的磁链预测值；基于当前周期的磁链给定值和所述下一周期的磁链预测值进行电压预测，确定当前周期的电压给定值；控制向所述同步电机施加的电压与所述当前周期的电压给定值相一致。通过本发明实施例提供的同步电机的控制方法、装置及电子设备，能够快速确定电压给定值，可以对同步电机实现高动态性能控制；且能够抑制噪声干扰，具有较好的稳态性能，能够实现电流控制性的提升；并且，在磁链预测过程中加入磁链预测偏差修正项，能够实现更准确地磁链预测。
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公开(公告)号：CN117047810A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310917397.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种驱传控高度集成多功能五指仿人灵巧手，解决了现有多连杆式灵巧手机构自由度少，不能完全模拟人手运动方式和柔索传动式灵巧手精度低、负载能力小等问题。本发明的五指仿人灵巧手包含两种手指，其中大拇指和食指为全驱动手指，中指、无名指和小拇指为欠驱动手指。两个全驱动手指用于灵巧操作，可实现两指转动、捏等动作，三个欠驱动手指用于大握力抓持，满足人手操作需求的同时减小了整体重量。驱动器和电机丝杠驱动组件分别安装在手掌背部和掌心，手指均为连杆结构，具有多个限位结构，结构负载能力大且可靠性高。手指指尖和手掌掌心贴有电子皮肤，具备对被抓取物体和外部环境的感知能力。
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公开(公告)号：CN116968057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310696144.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116460847A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437319.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种时变路径规划方法，包括：S1确定机械臂的路径初始数据，包括路径的起始点xstart和终止点xend；S2获取当前时刻障碍物的特征信息；S3判断是否需要避障；当无需避障时生成路径，结束路径规划；当需要避障时，得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0，进入步骤S4；S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C，根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向；S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点；S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径；S7在下一时刻，返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率，实时调节光滑路径，特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。
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公开(公告)号：CN113700814B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110808088.X
申请日：2021-07-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种传动机构模糊卡塞故障强制解锁机电作动器，包括：双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件以及机电作动器组件。机电作动器组件、双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件依次布置于同一轴线上，轴向花键承载组件安装于周向旋转壳体组件的内部，构成往复直线运动，且轴向花键承载组件与机电作动器组件的输出转轴连接，构成螺旋传动副；双向电磁制动组件通过主动通电控制同时产生径向和轴向吸合力，使得周向旋转壳体组件脱开与机电作动器组件的固定连接，作出旋转运动，进而迫使轴向花键承载组件与机电作动器组件的连接作用失效，强制解除机电作动器组件中的转子丝杆与轴向花键承载组件的传动机构卡塞或卡滞故障。
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公开(公告)号：CN115758203A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211352273.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于滑动窗口方差的外骨骼运动信号峰谷检测方法及系统，包括：S1、设定滑动窗口，S2、计算滑动窗口方差，S3、波峰波谷检测的进入与退出，S4、波峰波谷检测类型确认，S5、波峰波谷数据更新，S6、判断是否退出当前峰谷检测流程，并进入下一次峰谷检测流程。本发明对运动信号数据变化过程中产生的波峰与波谷值进行检测，并通过窗口的实时向前滑动实现在线波峰波谷值的实时检测。本发明能够针对规律步态下的联动状态变量的峰谷进行在线实时有效检测并剔除非规律步态下的联动状态变量峰谷，并且峰谷检测延时间隔在可接受范围内，并具备可靠性与有效性。
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公开(公告)号：CN115727982A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211321258.2
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。
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公开(公告)号：CN113189860A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011601574.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种攀爬器控制方法、装置及系统，用于提高攀爬器的控制精度，提高攀爬器的安全性。本申请公开的攀爬器控制方法包括：攀爬器监测自身内部的参数，并将监测数据发送到地面工作站；所述攀爬器接收所述地面工作站的指令；所述攀爬器根据所述指令和所述监测数据进行控制操作。本申请还提供了一种攀爬器控制装置及系统。
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